ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
V— скорость отработки траектории;
АР— точность позиционирования;
RP— повторяемость позиционирования;
vAP— изменение точности разнонаправленного позиционирования;
AD — точность отработки расстояния;
RD— повторяемость отработки расстояния;
t— время стабилизации позиции;
OV— перерегулирование по положению;
dAP— дрейф точности позиционирования;
dRP— дрейф повторяемости позиционирования;
АТ— точность отработки траектории;
RT— повторяемостьотработки траектории;
CR— ошибка скругления при повороте;
СО — перерегулирование при повороте;
AV— точность скорости отработки траектории;
RV— повторяемость скорости отработки траектории;
FV— флюктуация скорости отработки траектории;
WS— ошибка хода поперечного перемещения;
WF— ошибка частоты поперечного перемещения.
5.3 Индексы
а. Ь. с — обозначает характеристики ориентации относительно осей х. у, г:
х, у, г — обозначает характеристики позиционирования по осям х, у, г:
с — команда;
/— обозначает йо абсциссу.
j — обозначает /-й цикл;
к — обозначает к-е направление;
h — обозначает h-e направление;
1,2,... — обозначает позицию номер 1,2,...;
в — угловая точка (ребро);
д — точка, в которой параметры робота снижаются в пределах указанных характеристик отработки
траектории;
р — позиция.
5.4 Другие обозначения
С, — С8 — углы тестового куба;
Е, — Е4— углы прямоугольной плоскости для измерения характеристик отработки траектории;
G — центр тяжести кластера фактических позиций;
Ос — начало измерительной системы координат.
П р и м е ч а н и е — Дополнительные обозначения пояснены в соответствующих пунктах.
6 Условия тестирования характеристик
б. 1 Установка робота
Робот должен быть установлен в соответствии с рекомендациями изготовителя.
6.2 Условия до начала тестирования
Робот должен быть полностью собран и приведен в работоспособное состояние. Все необходи
мые операции по выравниванию, регулировочные процедуры и функциональные тесты должны быть
успешно выполнены.
Тестированию должна предшествовать необходимая операция по прогреву, если это указано из
готовителем. за исключением тестирования дрейфа характеристик позиционирования, которое должно
начинаться с холодного состояния.
Если у робота имеется возможность регулировки пользователем, которая может повлиятьна любую
изтестируемых характеристик, или если характеристики могут быть зарегистрированы толькос помощью
специальных функций (например, возможность калибровки, при которой позиции задаются с помощью
программирования в автономном режиме), то условия проведения тестирования должны быть указаны
3