ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
10 Статическая податливость
Под статической податливостью понимается максимальная величина смещения на единицу при
ложенной нагрузки. Нагрузка должна прикладываться к механическому интерфейсу, и на нем же должно
измеряться смещение.
Статическая податливостьдолжна быть выражена в миллиметрах на ньютон относительно базовой
системы координат.
Используемые при тестировании силы должны быть приложены в трех направлениях, как положи
тельных. так и отрицательных, параллельных осям базовой системы координат.
Силы должны возрастать по шагам, равным 10 % от номинальной нагрузки, до достижения 100 %
от номинальной нагрузки по одному направлению за один раз. Для каждой силы и направления изме
ряется соответствующее смещение.
Измерениедолжно быть произведено с включенным сервоприводом и выключенными тормозами.
Процедура измерения повторяется три разадля каждого направления. Тестирование производится
в центре механического интерфейса, расположенного в точке Р,. как определено в 6.8.4.
11 Рабочие характеристики, специфичные для области применения
11.1 Отклонения при поперечных перемещениях
К рабочим характеристикам робота, связанным с отклонениями при поперечных перемещениях,
относятся:
- ошибка хода поперечного перемещения (WS);
- ошибка частоты поперечного перемещения (WF).
Поперечное перемещение представляет собой комбинацию одного или нескольких перемещений,
наложенных на траекторию движения, и характерно, главным образом, для дуговой сварки.
11.1.1 Тестовая траектория поперечного перемещения
Траектория, показанная на рисунке 25. является пилообразной траекторией с заданным ходом
поперечного перемещения Sc и расстоянием между поперечными перемещениями WD., генерируемым с
заданной частотой поперечного перемещения Fc, которые указываются изготовителем. Не менее 10
расстояний между поперечными перемещениями должно быть расположено на выбранной плоскости в
соответствии с рисунками 25 и 26 с точкой Р,. выбранной в качестве точки симметрии, и центральной
линией параллельной Р2— Р3.
Рисунок 25 — Тестовая траектория поперечного перемещения в выбранной плоскости
35