ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Точность отработки траектории по положению (АТР) определяется как максимальное расстояние
между точками на заданной траектории и положениями центров тяжести G, за п циклов измерения для
кахщой из расчетных точек (т) на траектории.
Точность отработки траектории по положению вычисляется следующим образом:
АТВ= та хл](х, -хС1)2 ♦ (у, -у а)2+ (z,-zcf , i = I ... m
_ 1 г»
__1 г»
где х; =-Z./=iVХ=-я
2
.л
1
^ .
__1с»
j
При вычислении АТр необходимо учитывать следующие факторы:
- число точек на заданной траектории и соответствующих нормальных плоскостей выбирается в
зависимости от формы заданной траектории и тестовой скорости. Выбранное число нормальных пло
скостей должно быть указано в отчете о тестировании;
* *
c
. Ус, и zc)- координаты hit точки на заданной траектории;
- xv, yv и Zq—координаты пересечения >-й фактической траектории с hit нормальной плоскостью.
Точности отработки траектории по ориентации АТт, АТй и АТСопределяются как максимальное
отклонение от заданных ориентаций вдоль траектории.
ATa-max |"а,- аС11/ = /... m
ATe,=max\b’l- bc,\i = I ... m ,
ATc=max\c^~ ccl|/ - I ... m
_ Irn— 1V- .
где 3)-n2.fit a>r b>=n2 . p i V
_ 1"Г-
Л
c*= „2L/
si
V
aw, bciи cc,- заданные ориентации в точке (xw, ycl,zcl),
а,. Ь., и сн- фактические ориентации в точке (х„. у0и zH).
В таблице 15 представлены тестовые условия для точности отработки траектории.
Т а б л и ц а 15 — Тестовые условия для точности отработки траектории
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости:
10 % от номинальной скорости
Линейная траектория
Е ,-Е 3.
Круговые траектории.
Большая и маленькая
окружности.
См. 6.8.6 2
и рисунок 6
10
Масса номинальной
нагрузки снижена до 10 %
(факультативно)
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
В то время, как расчет точности отработки траектории делается в плоскостях, ортогональных за
данной траектории, измерения фактической траектории могут осуществляться как функция расстояния
или времени.
Программные точки начала и конца цикла должны лежать вне выбранной тестовой траектории.
8.3 Повторяемость отработки траектории (RT)
Повторяемость отработки траектории характеризует близость фактическихтраекторий, отработан
ных п раз. к заданной траектории.
Для данной траектории, отработанной п раз в одном направлении, повторяемость отработки тра
ектории выражается с помощью:
- RTp— максимального из RT^, которые равны радиусу окружности в нормальной плоскости, центр
которой расположен на линии центров тяжести (см. рисунок 20);
- максимального разброса углов относительно среднего значения в разных расчетных точках.
Повторяемость отработки траектории вычисляется следующим образом;
RT„ =maxRTpi = max [/, ♦3S„1. / = 1 ... m.
28