ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Окончание таблицы 2
Тестируемые характеристики
Скорость
100 % от номинальной схорости
(X —обязательно)
50 % или 10
%
номинальной скорости
(О —необязательно)
Точность и повторяемость отработки расстояния
X
О
Время стабилизации положения
X
О
Перерегулирование по положению
X
О
Дрейф характеристик позиционирования
X
-
Взаимозаменяемость
X
О
Минимальное время позиционированияСм. раздел 9 и таблицу 20
Т а б л и ц а 3 — Тестовые скорости для характеристик отработки траектории
Тестируемые характеристики
Скорость
100 % от номинальной
скорости
(X —обязательно)
50
%
от номинальной
скорости
(X —обязательно)
10
%
от номинальной
скорости
(X — обязательно)
Точность и повторяемость отработ
ки траектории
X
X
X
Точность отработки траектории при
переориентации
X
X
X
Отклонения на поворотах
X
X
X
Характеристики скорости отработки
траектории
X
X
X
Отклонения при поперечных пере
мещениях
X
X
X
6.8 Определения тестовых позиций и траекторий
6.8.1 Цель
В данном подразделе описано, как пять подходящих позиций размещены в плоскости, располо
женной внутри куба в пределах рабочей зоны. В нем также описаны тестовые траектории, по которым
должно происходить перемещение. Если робот имеет большой диапазон перемещения по одной оси и
небольшой подругой, то куб должен быть заменен прямоугольным параллелограммом.
6.8.2 Размещение куба в рабочем пространстве
Куб с вершинами, обозначенными от С, до С8 (см. рисунок 2). расположенный в рабочей зоне,
должен удовлетворять следующим требованиям:
- куб должен быть расположен в той части рабочей зоны, которая будет наиболее использована;
- кубдолжен иметь максимальный объем, допустимыйдля граней, параллельных базовой системе
координат.
Рисунок, на котором показано расположение используемого куба в рабочей зоне, должен быть
включен в отчет о тестировании.
7