ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
8.6.2 Точность скорости отработки траектории (AV)
Точностьскоростиотработкитраекторииопределяетсякак ошибка между заданнойскоростью и средним
значениемфактическихскоростей,полученныхвовремя п повторенийотработкитраектории, ивыражается в
процентахотзаданной скорости. Точностьскоростиотработкитраектории вычисляется следующим образом;
где
vc — заданная скорость.
V»— фактическая скорость i-ro измерения j-ro повторения отработки траектории.
т — число измерений вдоль траектории.
8.6.3 Повторяемость скорости отработки траектории (RV)
Повторяемость скорости отработки траектории характеризует близость фактических скоростей к
заданной скорости.
Если не указано иное, то повторяемость скорости отработки траектории должна быть выражена в
процентах от заданной скорости.
где vc, vTn v определены в 8.6.2.
Повторяемость скорости отработки траектории должна быть измерена с использованием той же
тестовой процедуры, что и для измерения точности скорости отработки траектории.
8.6.4 Флюктуация скорости отработки траектории (FV)
Флюктуация скорости отработки траектории характеризует максимальное отклонение скорости во
время одного повторения отработки траектории при одной заданной скорости.
Флюктуация скорости отработки траектории определяется как максимальная флюктуация скорости
для каждого повторения отработки траектории.
FV*
max[max™,(ty)-minify)J, /=1 ...
п ,
где V. определено в 8.6.2.
Флюктуация скорости отработки траекториидолжна измеряться с использованием той же тестовой
процедуры, которая использовалась для измерения точности скорости отработки траектории.
9 Минимальное время позиционирования
Под временем позиционирования понимается время, прошедшее между моментами выхода из
стационарного состояния и прихода в стационарное состояние при перемещении на заданное расстоя
ние и/или повороте на заданный угол в режиме позиционного управления. Время, затраченное роботом
на стабилизацию фактической позиции, определенное в 7.4 входит в общее время позиционирования.
Если не указано иное, то робот должен быть в состоянии обеспечить заданные характеристики
точности иповторяемости позиционирования при перемещении между тестовыми позициями за заданное
минимальное время позиционирования.
Время позиционирования является нелинейной функцией пройденного расстояния.
V-
AV-^
, / :)х100 .
VC
где
яу=±(:^х10о).
где
П р и м е ч а н и е — Время позиционирования робота составляет часть определения времени цикла, но не
является единственным фактором, определяющим время цикла. Поэтому результаты измерений времени пози
ционирования могут быть использованы для того, чтобы дать представление о времени цикла, но не могут быть
использованы напрямую для вычисления времени цикла.
33