ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
При ме ч а ни е — Данная характеристика может быть вычислена даже в том случае, когда расстояния не
соответствуют нормальному распределению.
В таблице 7 приведены тестовые условия для повторяемости позиционирования.
Т а б л и ц а 7 — Тестовые условия для повторяемости позиционирования
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число
ЦИКПОО
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости:
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
Р , - Р 2- Р 3
- р * - р 5
30
Масса номинальной нагрузки снижена до
10 % (факультативно)
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
Процедура аналогична процедуре из 7.2.1.
Для каждой позиции вычисляются RP и угловые отклонения RPa. RPbи RPC.Для особых примене
ний RP может быть также выражена своими компонентами RP,. RPyи RP2.
7.2.3 Разнонаправленное изменение точности позиционирования (vAP)
Разнонаправленное изменение точности позиционированияхарактеризует разницу между разными
средними значениями фактических позиций, полученными при перемещении в одну и ту же заданную
позицию п раз с трех ортогональных направлений (см. рисунок 11).
vAPp — максимальное расстояние между центрами тяжести точек, измеренных в конце разных
траекторий.
vAP^ vAPb, vAPc— максимальная разница между средним значением углов, измеренных в конце
разных траекторий.
Разнонаправленное изменение точности позиционирования вычисляется следующим образом:
vAP0=ma>^()$-Tk)?+[K -ytf +(Th-z tf,h .k = ‘\,2,3.
Число траекторий подхода к заданной позиции равно трем.
vAPg= max |(а£-^)| />./с=1,2.3
vAP = max\(b^-bJ\h.k=’\,Z3 .
vAPp= max |(^ -^ )| h.k= 1,23
В таблице 8 приведены тестовые условия для разнонаправленного изменения точности позицио
нирования.
Т а б л и ц а 8 — Тестовые условия для разнонаправленного изменения точности позиционирования
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число
ЦИКПОО
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
Р , - Р 2- Р 4
30
Масса номинальной нагрузки снижена до
10 % (факультативно)
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
Робот программируется так, чтобы его механический интерфейс перемещался в позиции по трем
траекториям, параллельным осям базовой системы координат. Для Р, в отрицательном направлении, а
для Р2и Р4— изнутри куба (см. рисунки 11 и 12). Если это невозможно реализовать, то выбранные на
правления перемещения в заданную позициюдолжны быть указаны изготовителем и включены в отчет.
Для каждой позиции vAPpвычисляются vAP2. vAPt., vAPc.
18