ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
Примечание — Математически в точке сингулярности скорость шарнира в пространстве обобщенных
координат может достигать бесконечности для того, чтобы поддержать скорость, заданную в декартовой системе
координат. В реальном случае при реализации движений робота, заданных вдекартовом пространстве и проходя
щих вблизи точек сингулярности, могут развиваться высокие скорости в степенях подвижности, что может привести к
опасным ситуациям. Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора.
3.23 управление на сниженной скорости, управление на малой скорости (reduced speed
control, slow speed control): Режим управления движением робота, при котором скорость не превышает
250 мм/с.
Примечание — Уменьшение скорости нужно, чтобы дать возможность персоналу выйти из опасного
пространства или остановить робота.
3.24 пространство (space): Трехмерный объем.
3.24.1 ____________________________________________________________________________________
максимальное пространство (maximum space): Пространство, ометаемое движущимися де
талями робота по определению изготовителя, плюс пространство, в котором могут находиться мани
пуляторы и полезная нагрузка.
[ИСО 8373:1994. определение 4.8.1)
3.24.2 ограниченное пространство (restricted space). Часть максимального пространства в
пределах ограничивающих устройств, устанавливающих границы, которые не могут быть нарушены
роботом.
Примечание — Адаптировано из ИСО 8373:1994. определение 4.8.2.
3.24.3 защищенное пространство (safeguarded space): Пространство, определенное периме
тром защитных средств.
3.25 обучение, программирование путем обучения, функциональное программирование
(teach, teach programming, task programming): Программирование выполнения задания роботом, осу
ществляемое с помощью:
a) перемещения рабочего органа робота вручную; или
b
) перемещения механического моделирующего устройства вручную: или
c) выносного пульта обучения для пошагового перемещения робота по требуемым позициям.
Примечание — Адаптировано из ИСО8373:1994. определение 5.2.3.
3.26 _____________________________________________________________________________________
центральная точка инструмента, ЦТИ (tool centre point. TCP): Точка, определенная для дан
ного приложения относительно системы координат механического интерфейса.
(ИСО 8373:1994. определение 4.9]
3.27 пользователь (user): Субъект, использующий роботов и отвечающий за персонал, связан
ный с работой роботов.
4 Идентификация опасностей и общая оценка рисков
В приложении А приведен список опасностей, которые могут представлять роботы. Чтобы иденти
фицировать любые опасности, которые могут возникнуть, должен быть осуществлен анализ опасностей.
Общая оценка рисков должна быть выполнена для всех опасностей, выявленных при идентифи
кации опасностей. При общей оценке рисков особое внимание должно быть обращено на.
a) работы, предусмотренные для робота, включая обучение, техническое обслуживание, наладку
и уборку;
b
) неожиданный запуск;
c) доступ для персонала со всех направлений:
d) разумно предсказуемое неправильное использование робота:
e) воздействие отказов системы управления;
0 в соответствующих случаях опасности, связанные с конкретным применением робота.
Риски должны быть исключены или снижены в первую очередь при проектировании или с помо
щью новаций, во вторую очередь с помощью обеспечения безопасности и других дополнительных мер.
5