ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
е) иметь на выносном пульте индикацию настроенной скорости:
0 обеспечить, чтобы:
- его скорость была ограничена пределом начальной скорости, когда деблокирующее устройство
заново инициируется с помощью помещения переключателя в центральную разрешающую позицию
после того, как он был полностью отпущен или полностью нажат.
- отдельное преднамеренное действие требовалось для того, чтобы вернуться к более высокой
скорости, которая была выбрана до того, как переключатель деблокирующего устройства был отпущен
или нажат;
- дополнительная возможность возобновления движения с более высокой скоростью с использо
ванием отдельного действия должна становиться недействующей по прошествии не более пяти минут
после отпускания деблокирующего устройства.
Дополнительная возможность возобновления движения с более высокой скоростью и тайм-аут не
являются связанными с безопасностью. Информация по использованию должна содержать необходи
мые инструкции и предупреждения, что работа в ручном режиме по возможности должна выполняться
только тогда, когда все люди находятся вне защищенного пространства. В информации по использо
ванию должно быть также указано, что до выбора автоматического режима любым приостановленным
защитам должна быть возвращена полная функциональность.
Примечание — Данный дополнительный ручной режим раньше назывался Т2 или верификацией про
граммы на высокой скорости, обслуживаемой оператором.
5.8 Выносныо пульты управления
5.8.1 Общие положения
Если выносной пульт управления или другое выносное устройство обучения имеет возможность
управлять роботом, находясь внутри защищенного пространства, то должны применяться требования,
определенные в 5.3.5 и 5.8.2—5.87.
Примечание — Данные требования относятся к любому устройству, используемому в ручном режиме
для управления роботом изнутри защищенного пространства, когда подключено питание приводов к любой из сте
пеней подвижности робота. Это относится и к роботам, обучаемым проведением вручную по нужной траектории
под поданном питании, если используются установленные на роботе средства ручного управления или главные/
вторичные пульты обучения.
5.8.2 Управление движением
Движение робота, инициированное с выносного пульта управления или устройства управления
обучением, должно осуществляться на сниженной скорости в соответствии с 5.6. Если средства управ
ления имеют возможность выбора ручного управления на высокой скорости, то робот должен соответ
ствовать требованиям из 5.7.4.
5.8.3 Деблокирующее устройство
Выносной пульт управления или устройство управления обучением должны иметь трехпозици
онное деблокирующео устройство в соответствии с МЭК 60204-1. При постоянном удерживании в цен
тральной разрешающей позиции, деблокирующее устройство должно разрешать движение робота и
любые другие опасные действия, управляемые с помощью робота. Деблокирующее устройство должно
обладать перечисленными ниже характеристиками.
Примечания
1 Важно учесть эргономические факторы длительной активизации при проектировании и установке дебло
кирующего устройства.
2Дополнительная информация по деблокировке приведена в приложении С.
a) Деблокирующее устройство может быть интегрировано с выносным пультом управления или
физически отделено от него (например, деблокирующее устройство зажимного типа) и должно работать
независимо от любой другой функции или устройства управления движением.
b
) Отпускание или нажатие из центральной разрешающей позиции устройства должно вызывать
остановку опасного действия (например, движония робота) в соответствии с 5.4 и 5.5.3.
c) После нажатия из центральной разрешающей позиции деблокирующего устройства деблоки
рующее устройство должно быть полностью отпущено. Переход из полностью нажатого в центральную
позицию не должен разрешать движение робота.
11