ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
Выходные сигналы пространства с расчетной безопасностью, используемые в приложениях с
динамически изменяемым ограниченным пространством, должны соответствовать 5.4. Конфигурация
аппаратных средств для реализации выходных сигналов должна быть отражена в информации по ис
пользованию.
Примечания
1 Программные ограничения степеней подвижности с расчетной безопасностью могут быть особенно полез
ны при управлении движением дополнительных степеней подвижности, не оснащенных ограничивающими устрой
ствами. описанными в 5.12.2.
2 Программные ограничения пространства с расчетной безопасностью могут быть особенно полезны при
управлении движением в рабочих пространствах сложной формы или при защите от попадания в зоны защемле
ния. образуемые препятствиями.
3 Примером уникального идентификатора является контрольная сумма — уникальное значение, которое
автоматически формируется системой управления роботом при задании конфигурации программных ограничений.
Любое изменение данной конфигурации вызовет формирование нового значения контрольной суммы.
5.12.4 Устройства динамического ограничения
Динамическое ограничение — это автоматически контролируемое изменение ограниченного про
странства робота при выполнении определенной части действий робота. Управляющие устройства,
такие как. но не ограниченные ими. кулачковые конечные выключатели, световые завесы или управляе
мые выдвижные жесткие упоры, могут быть использованы для дополнительного ограничения движений
робота в ограниченном пространстве при выполнении роботом функциональной программы. Для этого
такое устройство и связанные с ним системы управления должны быть способны остановить движение
робота в условиях номинальной нагрузки и скорости, а соответствующие связанные с безопасностью
системы управления должны соответствовать 5.4.2, если только при общей оценке рисков не было
установлено, что требуется другая категория остановки.
5.13 Движения без подачи питания на приводы
Робот должен быть спроектирован так. чтобы его степени подвижности могли двигаться без ис
пользования питания приводов в аварийных и ненормальных ситуациях. В случае необходимости
перемещение степеней подвижности должно осуществляться одним человеком. Органы управления
должны быть легко доступны, но защищены от непреднамеренных действий. Необходимые инструкции
должны быть приведены в информации по использованию наряду с рекомендациями по обучению пер
сонала реагированию на аварийные и ненормальные ситуации.
Информация по использованию должна содержать предупреждения, что сила тяжести и выклю
чение тормозных устройств могут привести к дополнительным опасностям. При необходимости вблизи
органов управления должны быть размещены предупреждающие надписи.
5.14 Средства для подъема робота
Должны быть предоставлены инструкции и меры предосторожности при подъеме робота и связан
ных с ним компонентов, которые должны быть адекватны работе с ожидаемым грузом.
П р и м е р
—
Подъемные крюки, рым-болты, резьбовые отверстия, вилочные захваты.
Примечание — Для очень маленьких роботов, с которыми легко может справиться один человек, может
быть достаточно инструкций по обеспечению безопасности при подьеме.
5.15 Электрические разъемы
Электрические разъемы, которые могут вызвать опасность, если они разъединены или поломаны,
должны быть спроектированы и построены так. чтобы предотвращать неумышпенное разъединение.
Разъемы должны быть оснащены средствами, предотвращающими неправильное соединение.
6 Верификация и валидация требований безопасности и мер защиты
6.1 Общие положения
Изготовитель робота должен предусмотреть верификацию и валидацию конструкции и компонов
ки роботов, включая необходимые защитные устройства, а соответствии с принципами, изложенными
в разделах 4 и 5.
16