ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
Приложение В
(обязательное)
Показатели времени и расстояния остановки
Данные показатели должны применяться в информации по использованию в соответствии с 7.2. перечис
ление п). чтобы обеспечить единообразие данных от всех изготовителей. Данная информация необходима для
расчета безопасного расстояния при применении защитных устройств. Чтобы данная информация была полезной и
практичной, значения должны быть представлены с пошаговым изменением вплоть до максимальных условий, что
позволит предсказать реальные условия выбега при остановке.
Тестированиедолжно осуществляться в условиях тестирования характеристик, описанных с ИСО 9283:1998,
раздел 6. если это подходит для данного применения. Это относится кследующим факторам:
a) манипулятор должен быть протретдо начала тестирования:
b
) робот должен быть установлен согласно требованиям изготовителя;
c) должны быть обеспечены необходимые требования по питанию, температуре окружающей среды и т. п.:
d) должна быть использована подходящая процедура тестирования;
e) должен быть описан метод проведения измерений.
Изготовитель должен предсказать деградацию характеристик остановки при нормальном использовании ро
бота и рекомендовать, когда необходимо произвести восстановительные работы.
Требования к данным заключаются в следующем;
- время остановки должно быть определено с момента выдачи команды остановкидо момента прекращения
движения всего манипулятора:
- значения могут быть получены с помощью моделирования, если они являются достоверными и обосно
ванными.
Примечание — Данные изменяются в зависимости от дополнительных задержек, вносимых особенно
стями системы управления и конфигурации, например, беспроводными выносными пультами.
Расстояние остановки должно быть определено как общее расстояние, пройденное после выдачи команды
остановки. Расстояние должно быть представлено линейными или угловыми единицами в зависимости от особен
ностей робота.
Для остановки категории 0 в соответствии с МЭК60204-1 достаточны процедуры измерения при максималь
ных условиях (т. е. максимальной скорости, максимальной нагрузке и максимальном перемещении). Если робот
обеспечивает остановку категории 1. то должны быть представлены дополнительные данные и корректирующие
коэффициенты. Для остановки категории 1 значения времени и расстояния остановки, зависящие от скорости,
нагрузки и перемещения, должны быть указаны для 33. 66 и 100% от максимальных значений. Если эти значения
могут быть выведены на основании максимальных значений, исходя из конструкции робота, то должны быть ука
заны максимальные значения и формулы для вычисления промежуточных значений.
Значения, используемые для скорости, нагрузки и перемещения, должны быть представлены максимальны
ми значениями. Описание того, как пользователь может самостоятельно измерить расстояние и время остановки
в реальной роботизированной ячейке с реальным роботом иреальными инструментом инагрузками, должно быть
представлено изготовителем.
Данные должны быть представлены для трех степеней подвижности с максимальными диапазонами пере
мещения. Пример возможного представления данных показан на рисунке В.1.
26