ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
5.9 Управление одновременным движением
5.9.1 Управление от одного выносного пульта
Один или несколько органов управления роботами могут быть присоединены к единому пульту
обучения. При такой конфигурации пульт обучения должен иметь возможность осуществлять независи
мые перемещения одного или нескольких роботов либо их одновременное движение. В режиме ручно го
управления все функции системы роботов должны быть под управлением одного выносного пульта.
5.9.2 Проектные требования с учетом обеспечения безопасности
Все роботы в системе, спроектированной для одновременного движения, как правило, должны
находиться в одном рабочем режиме (например, в ручном или автоматическом) и в одинаковом со
стоянии (например, питание включено или питание выключено). Должна быть обеспечена возможность
для одного или нескольких роботов находиться в отсоединенном от группы состоянии для диагностиро
вания неисправностей, устранения ошибок или тестирования. Такие отсоединенные роботы затем не
включаются в одновременное движение.
Для того чтобы включить роботов в одновременное движение, каждый робот должен быть выбран
до того, как он сможет начать движение. Чтобы быть выбранными, все роботы должны находиться в
одинаковом рабочем режиме (например, в режиме ручного управления на сниженной скорости). На
каждом месте, где производится выбор (например, на выносном пульте, на стойке управления или на
роботе), должна быть обеспечена индикация выбора робота (или роботов). Только выбранный робот
(роботы) должен двигаться.
Кроме того, должна быть обеспечена возможность деактивировать любого робота, т. е. перево
дить его в состояние выключенного питания. Должна быть обеспечена индикация, ясно видимая внутри
защищенной зоны, о роботе (или роботах), которые находятся в активном состоянии.
Непредусмотренный запуск любых невыбранных роботов должен быть предотвращен. Данная
функция должна соответствовать требованиям из 5.4.
5.10 Требования к совместному функционированию
5.10.1 Общие положения
Роботы, спроектированные для совместного функционирования, должны быть снабжены визуаль
ной индикацией, показывающей, когда робот выполняет совместную работу, и должны соответствовать
одному или нескольким требованиям, установленным в 5.10.2—5.10.5.
5.10.2 Контролируемая остановка с расчетной безопасностью
Робот должен останавливаться, когда человек находится в совместном рабочем пространстве.
Функция остановки должна соответствовать 5.4 и 5.5.3. Робот может возобновить автоматическую ра
боту. когда человек покидает совместное рабочее пространство.
Иначе робот может замедляться, переходя в результате в остановку категории 2 в соответствии
с МЭК 60204-1. Будучи остановленным, робот переходит в состояние покоя, которое должно контро
лироваться с помощью связанной с безопасностью системы управления в соответствии с 5.4. Отказ
функции контролируемой остановки с расчетной безопасностью должен привести к остановке кате
гории 0.
Примечание — При этом может использоваться функция контролируемой остановки категории 2 в соот
ветствии с МЭК 60204-1. реализованная с помощью системы электропитания, которая обеспечивает БРО согласно
МЭК 61800-5-2.
5.10.3 Проведение робота вручную
Средства, обеспечивающие проведение робота вручную (при их наличии), должны быть располо
жены вблизи рабочего органа и должны быть оснащены следующими возможностями:
a) аварийным остановом, соответствующим 5.5.2 и 5.8.4;
b
) деблокирующим устройством, соответствующим 5.8.3.
Робот должен работать при активной функции контролируемой скорости с расчетной безопасно
стью (см. 5.6.4). Предел контролируемой скорости с расчетной безопасностью должен быть определен
с помощью общей оценки рисков.
5.10.4 Контроль скорости и безопасного расстояния
Робот должен поддерживать заданную скорость и безопасное расстояние от оператора. Данные
функции могут быть реализованы с помощью присущих роботу свойств или комбинации внешних дан
ных. Выявление невозможности поддерживать заданную скорость или безопасное расстояние должно
13