ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
5.6.4 Контролируемая скорость с расчетной безопасностью
Если имеется такая возможность, то скорость ЦТИ или любой степени подвижности должна кон
тролироваться в соответствии с 5.4.2. Если скорость превышает выбранный предел, то инициируется
защитная остановка.
5.7 Режимы работы
5.7.1 Выбор режима
Режимы работы должны выбираться с помощью переключателя режимов, который может фик
сироваться в каждой позиции (например, переключатель, управляемый ключом, который может встав
ляться и выниматься в каждой позиции). Каждая позиция переключателя должна быть четко распозна
ваемой и должна определять исключительно один режим управления или работы.
Переключатель может быть заменен другими средствами выбора, которые ограничивают исполь
зование некоторых функций робота (например, кодами доступа). Эти средства должны:
a) однозначно обозначать выбранный режим работы:
b
) сами по себе не инициировать движение робота или другие опасности.
Дополнительный выходной сигнал (или сигналы) может быть использован для индикации выбран
ного режима. Если данный сигнал (или сигналы) используется для связанных с безопасностью целей,
то он должен соответствовать требованиям из 5.4 (см. приложение D).
Примечание — Способы маркировки режимов приведены в приложении Е.
5.7.2 Автоматический режим
В автоматическом режиме робот должен выполнять функциональную программу, при этом долж
ны функционировать меры защиты.
Автоматическая работа должна быть прекращена, если выявлено любое условие для остановки.
Переключение из данного режима должно вызвать остановку робота.
5.7.3 Режим ручного управления на сниженной скорости
Режим ручного управления на сниженной скорости должен соответствовать требованиям 5.3.4
и 5.6 и должен обеспечивать управление роботом посредством участия человека. В данном режиме
автоматическая работа запрещена. Данный режим используется для пошагового перемещения, обу
чения. программирования и верификации программы функционирования робота; он может также вы
бираться при выполнении некоторых задач технического обслуживания.
Ручное управление роботом изнутри защищенного пространства должно осуществляться на сни
женной скорости в сочетании с одним из следующих способов защиты:
a) управление только при удерживаомом органе управления в сочетании с деблокирующим
устройством в соответствии с 5.8 или
b
) только для верификации программы: стартстопное управление в сочетании с деблокирующим
устройством в соответствии с 5.8.
Информация по использованию должна содержать необходимые инструкции и предупреждения,
что работа в ручном режиме по возможности должна выполняться только тогда, когда все люди нахо
дятся вне защищенного пространства. В информации по использованию должно быть также
указано, что до выбора автоматического режима любым приостановленным защитам должна быть
возвращена полная функциональность.
Примечание — Ранее данный режим назывался также Т1 или обучением.
5.7.4 Ручное управление на высокой скорости
Если предусмотрен данный режим, то допустимы скорости выше 250 мм/с. Данный режим исполь
зуется только для верификации программы. При этом робот должен:
a) иметь средства для выбора режима ручного управления на высокой скорости, для которых
требуется преднамеренное действие (например, клавишный переключатель на панели управления ро
ботом) и дополнительное подтверждающее действие;
b
) иметь выносной пульт, соответствующий 5.8. с функцией управления только при нажатой кноп
ке в дополнение к деблокирующему устройству, которое разрешает продолжить движение робота;
c) установить начальный предел скорости до (но не превышая) 250 мм/с при выборе режима руч
ного управления на высокой скорости:
d) иметь на выносном пульте средства, позволяющие оператору настраивать скорость с опреде
ленным шагом от начального значения до полного запрограммированного значения за несколько шагов;
10