ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
привести к защитной остановке (см. 5.5.3). Функции контроля скорости и безопасного расстояния долж
ны соответствовать 5.4.2.
Робот является просто компонентом полной роботизированной системы, в работе которой участву
ет человек, и его самого недостаточно для обеспечения безопасной совместной работы. Приложения,
для которых требуются совместные действия, являются динамичными и должны быть определены с
по мощью общей оценки рисков, выполняемой во время проектирования прикладной системы.
Информа ция по использованию должна содержать инструкции по поддержанию значений скорости и
безопасных расстояний. При разработке совместных операций необходимо руководствоваться ИСО
10218-2. Допол нительная информация будет приведена в ИСО/ТС 15066 (в настоящее время находится
в разработке).
При расчете минимального безопасного расстояния должны учитываться относительные скоро
сти между оператором и роботом. Требования к минимальным расстояниям определены в ИСО 13855.
5.10.5 Ограничение мощности и усилия с помощью конструктивных мер или управления
Функция ограничения мощности или усилия робота должна соответствовать 5.4. Если предельное
значение какого-либо параметра превышено, то должна быть выполнена защитная остановка.
Робот является только компонентом роботизированной системы, в работе которой участвует че
ловек. и его самого недостаточно для обеспечения безопасной совместной работы. Приложения, для
которых требуются совместные действия, должны быть определены с помощью общей оценки рисков,
выполняемой во время проектирования прикладной системы. Информация по использованию должна
содержать подробную информацию по заданию установленных предельных значений параметров в
системе управления роботом. При разработке совместных операций необходимо руководствоваться
ИСО 10218-2. Дополнительная информация будет приведена в ИСО/ТС 15066 (в настоящее время на
ходится в разработке).
5.11 Защита в точках сингулярности
Движения, определенные в декартовом пространстве и проходящие вблизи точек сингулярности,
могут требовать высоких скоростей степеней подвижности. Такие высокие скорости могут оказаться не
ожиданными для оператора. При работе в режиме ручного управления на сниженной скорости или при
проведении робота по траектории вручную (см. 5.10.3) система управления роботом должна выполнить
одно из следующих требований:
a) останавливать движение робота и выдавать предупреждение до того, как робот пройдет через
точку сингулярности или потребуется коррекция его движения с помощью пульта обучения при коорди
нированном управлении по всем степеням подвижности (координированное управление означает, что
оси робота одновременно достигают своих заданных положений, что придает плавность движению и
что движения степеней подвижности таковы, что ЦТИ движется по заданной траектории), или
b
) выдавать звуковой или визуальный сигнал предупреждения и продолжать движение через
точку сингулярности со скоростями степеней подвижности, ограниченными предельным значением
250 мм/с. или
c) в случае, если сингулярность может контролироваться без необходимости производить какое-
либо опасное движение, никакой дополнительной защиты не требуется.
5.12 Ограничение степеней подвижности
5.12.1 Общие положения
Должны быть обеспечены средства для создания ограниченного пространства вокруг робота с
использованием ограничивающих устройств. Должны быть обеспечены средства для установки регули
руемых механических упоров, ограничивающих движения по степеням подвижности значением само го
большого перемещения робота (по основной степени подвижности). Робот должен соответствовать
5.12.2 или 5.12.3, либо обоим. Данное требование неприменимо к роботам с ограничивающими струк
турами. связанными с их конструкцией, например, с параллельной кинематической конструкцией.
Если робот достигает ограничения по степени подвижности, то он должен быть остановлен. Мо
жет робот продолжать движение в предельной точке степени подвижности или нет. должно быть опре
делено в информации по использованию.
Примечание — Данные средства могут быть обеспечены предоставлением технической информации и
инструкций по получению и установке внешних механических упоров. Использование дополнительной возможно
сти программного ограничения степени подвижности и пространства с расчетной безопасностью (см. 5.12.3)также
может соответствовать данному требованию.
14