ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
Окончание таблицы 1
ПараметрАварийная остановкаЗащитная остановка
Назначение
Аварийная ситуация
Защита или снижение риска
Действие
Отключение питания от всех опас
ных частей
Безопасное управление контролиру
емыми опасностями
5.5.2 Аварийная остановка
Робот должен иметь одну или несколько функций аварийной остановки (для категорий остановки
О и 1 в соответствии с МЭК 60204-1).
Каждый пульт управления, способный инициировать движение робота или другую опасную ситуа
цию, должен иметь инициируемую вручную функцию аварийной остановки, которая:
a) соответствует требованиям из 5.4 и МЭК 60204-1;
b
) имеет приоритет перед всеми другими управляющими воздействиями на робота;
c) вызывает остановку при всех контролируемых опасностях;
d) отключает питание от приводов робота;
e) обеспечивает возможность контролировать опасности, известные робототехнической системе;
0 остается активной до ее перезапуска;
д) должна сбрасываться только вручную, не вызывая при этом перезапуск робота, а только раз
решая произвести перезапуск.
5.5.3 Защитная остановка
Робот должен иметь одну или несколько функций защитной остановки, разработанных для под
ключения внешних защитных устройств. Характеристики функции защитной остановки должны соот
ветствовать требованиям, установленным в 5.4.
Данная функция должна вызывать остановку всех движений робота, отключать или контролиро
вать питание на приводах робота и позволяет контролировать любую другую опасность, известную
роботу. Данная остановка может быть инициирована вручную или с помощью управляющей логики.
По крайней мере одна функция защитной остановки должна относиться к категории остановки 0
или 1. определенной в МЭК 60204-1. Робот может иметь дополнительную функцию защитной останов
ки. относящуюся к категории остановки 2. определенной в МЭК 60204-1, которая не приводит к отключе
нию силового питания, но требует контроля состояния покоя после остановки робота. Любое случайное
движение робота, находящегося в состоянии контролируемого покоя, или выявление сбоя функции
защитной остановки должно привести к остановке категории 0 в соответствии с МЭК 60204-1. Харак
теристики функции контролируемого покоя должны соответствовать 5.4. Данная функция может также
быть инициирована внешними устройствами (входным сигналом остановки от защитных устройств).
Примечание — Функция контролируемой остановки категории 2 в соответствии с МЭК 60204-1 может
быть обеспечена с помощью системы силового электропитания, соответствующей безопасной рабочей остановке
(БРО) в соответствии с МЭК 61800-5-2.
Изготовитель должен указать в информации по использованию категорию остановки для каждого
входа схемы реализации защитной остановки.
5.6 Управление скоростью
5.6.1 Общие положения
Скорости фланца, к которому крепится рабочий орган робота, и центральной точки инструмента
(ЦТИ) должны быть управляемыми и выбираемыми. Должно быть обеспечено задание смещения (по
ложения ЦТИ относительно крепежного фланца), чтобы иметь возможность управлять скоростью ЦТИ.
5.6.2 Работа на сниженной скорости
При работе на сниженной скорости скорость ЦТИ не должна превышать 250 мм/с. Должна быть
обеспечена возможность выбирать скорости ниже 250 мм/с в качестве заданного предела.
5.6.3 Управление на сниженной скорости с расчетной безопасностью
При наличии управления на сниженной скорости с расчетной безопасностью, оно должно быть
спроектировано и построено в соответствии с 5.4.2 так, чтобы в случае события, связанного с неис
правностью. скорость ЦТИ не превышала заданного предела для сниженной скорости (см. 5.6.2), а
возникновение неисправности приводило к защитной остановке.
9