ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
Примечание — Верификации программы может включать полную траекторию перемещения централь
ной точки инструмента во время выполнения функциональной программы или только сегмент траектории. Коман
ды глотутисполняться по одной или в виде непрерывной последовательности. Верификация программы использу
ется в новых приложениях и при настройке/редактировании существующих приложений.
3.17 защитная остановка (protective stop): Тип прерывания функционирования робота, обеспе
чивающий приостановку движения в целях обеспечения безопасности и возможность возобновления
выполнения функциональной программы.
3.18 привод робота (robot actuator): Силовой механизм, который преобразует электрическую, ги
дравлическую или пневматическую энергию в движение.
3.19 функция с расчетной безопасностью (safety-rated): Функция, характеризующаяся наличи
ем заданной функции безопасности с установленными параметрами, связанными с безопасностью.
3.19.1 контролируемая скорость с расчетной безопасностью (safety-rated monitored speed):
Функция с расчетной безопасностью, которая вызывает защитную остановку в том случае, когда либо
скорость точки в декартовой системе координат относительно фланца робота (например. ЦТИ), либо
скорость одной или более степеней подвижности превысит заданное предельное значение.
3.19.2 сниженная скорость с расчетной безопасностью (safety-rated reduced speed): Функция
контролируемой скорости с расчетной безопасностью, которая ограничивает скорость робота величи
ной 250 мм/с или менее.
Примечания
1Предельное значение сниженной скорости с расчетной безопасностью не обязательно совпадает со значе
нием. установленным для функции управления на сниженной скорости.
2 Различие между контролируемой скоростью с расчетной безопасностью и сниженной скоростью с рас
четной безопасностью заключается в том. что предел контролируемой скорости с расчетной безопасностью может
быть задан больше чем 250 мм/с.
3.19.3 программное ограничение степени подвижности и пространства с расчетной безо
пасностью. программное ограничение с расчетной безопасностью (safety-rated soft axis and space
limiting, safety-rated soft limit). Ограничение, заданное для диапазона движений робота с помощью си
стемы. использующей программное обеспечение или встроенные коды, которая обеспечивает задан
ные достаточные характеристики, связанные с безопасностью.
Примечание — Программное ограничение с расчетной безопасностью может быть тснкой, в которой
инициируется остановка, или оно может обеспечивать режим управления, при котором робот не может выйти за
данную границу.
3.19.4 выходной сигнал с расчетной безопасностью (safety-rated output): Выходной сигнал,
имеющий заданные достаточные характеристики, связанные с безопасностью.
3.19.5 выходной сигнал пространства с расчетной безопасностью (safety-rated zone output):
Выходной сигнал с расчетной безопасностью, показывающий состояние позиции робота относительно
программного ограничения с расчетной безопасностью.
Примечание — Например, позиция робота может быть внутри данного пространства или вне его.
3.19.6 контролируемая остановка с расчетной безопасностью (safety-rated monitored stop): Ус
ловие. при котором робот останавливается с включенным питанием приводов, в то время как система
контроля с заданными достаточными характеристиками безопасности обеспечивает, чтобы робот не
двигался.
3.20 одновременное движение (simultaneous motion): Движение двух и более роботов, находя
щихся в одно время под управлением единого поста управления, которое координируется или синхро
низируется с помощью общей математической корреляции.
Примечания
1 Выносной пульт обучения является примером единого поста управления.
2 Координация может быть достигнута по принципу «ведущий — ведомый».
3.21 единая точка управления (single point of control): Способ управления роботом, когда приве
дение робота в движение возможно только из одного источника управления и не может быть отменено из
другого источника.
3.22 сингулярность (singularity): Случай, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем пол
ный ранг.
4