ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
5.12.2 Механические и электромеханические средства ограничения степеней подвижности
Возможность установки регулируемых механических или немеханических ограничивающих
устройств должна быть обеспечена для второй и третьей степеней подвижности (т. е. для степеней
подвижности со вторым и третьим по величине диапазоном перемещения).
Механические упоры должны быть способны останавливатьдвижение робота в условиях номиналь
ной нагрузки и максимальной скорости и на максимальном и минимальном вылете. Тестирование жестких
механических упоров должно проводиться без каких-либо средств, помогающих осуществить остановку.
Альтернативные методы ограничения диапазонов перемещения могут применяться только в том
случае, если они спроектированы, построены и установлены в соответствии с требованиями, установ
ленными в 5.4.2.
Характеристики схем управления электромеханических ограничивающих устройств должны соот
ветствовать требованиям 5.4. Система управления роботом и функциональные программы не должны
изменять уставки в электромеханических ограничивающих устройствах.
Регулируемые устройства позволяют пользователю минимизировать размер отграниченного про
странства. Степень регулирования должна быть указана в информации по использованию, как опреде
лено в 6.2.
Информация по использованию должна содержать данные о времени остановки при движении на
максимальной скорости для электромеханических ограничивающих устройств, включая контрольное
время и расстояние, проходимое роботом до полной остановки. Дополнительная информация приве
дена в приложении В.
Примечание — Примерами немеханических ограничивающих устройств являются устройства, позици
онируемые с помощью электричества, пневматики или гидравлики, концевые выключатели, световые завесы, ла
зерные сканирующие устройства и тросы аварийного отключения, когда они используются для ограничения пере
мещений робота и определяют ограниченное пространство.
5.12.3 Программное ограничение степеней подвижности и пространства с расчетной безо
пасностью
Программные ограничения движений робота задаются с помощью программного обеспечения.
Ограничение пространства используется для задания любой геометрической формы, которая может
быть использована в качестве включающего или исключающего пространства, либо ограничения дви
жений робота внутри определенного пространства, либо запрета на перемещение робота в определен
ное пространство.
Программные ограничения с расчетной безопасностью разрешены как средства для определе
ния и уменьшения ограниченного пространства, которые могут обеспечить остановку робота при мак
симальной нагрузке и скорости. Ограниченное пространство должно быть определено для реально
ожидаемой позиции остановки, учитывающей тормозной путь. Изготовитель должен указать наличие
данной возможности в информации по использованию и отключить программные ограничения с
рас четной безопасностью, если данная возможность не поддерживается.
Управляющие программы, которые контролируют и реализуют функции программного ограничения
степеней подвижности и пространства с расчетной безопасностью, должны соответствовать 5.4 и под
вергаться изменениям только со стороны авторизованного персонала. Если программное ограничение с
расчетной безопасностью нарушается, то должна быть инициирована защитная остановка. Движение при
нарушении ограничения должно происходить на сниженной скорости, как описано в 5.6.3. Информация о
действующих уставках и конфигурации границ безопасности должна быть доступна для просмотра и снаб
жена уникальным идентификатором так. чтобы изменения конфигурации можно было легко определить.
Программное ограничение с расчетной безопасностью должно быть задано как стационарное
пространство, которое не может быть изменено без повторной инициализации подсистемы обеспече
ния безопасности и не должно реконфигурироваться при автоматическом выполнении функциональной
программы. Авторизация на изменение программного ограничения с расчетной безопасностью должна
быть защищена и надежна, например, требованием авторизованных лиц ввести пароль. Однажды уста
новленные программные ограничения с расчетной безопасностью должны всегда активироваться при
включении питания.
Информация по использованию должна содержать данные о времени остановки при движении на
максимальной скорости для программных ограничений с расчетной безопасностью, включая контрольное
время и расстояние, проходимое роботом до полной остановки. Дополнительная информация приве
дена в приложении В.
15