ГОСТ Р 60.1.2.1—2016/ИСО 10218-1:2011
Приложение D
(справочное)
Дополнительные возможности
D.1 Общие положения
Требования, установленные в разделах 4— 7. являются минимальными для обеспечения безопасности робота.
Многие дополнительные возможности могут быть добавлены для повышения безопасности робота, которые не явля
ются обязательными требованиями обеспечения безопасности в традиционном смысле и не требуют специальных
связанных с безопасностью рабочих характеристик, соответствующих ИСО 13849-1 или аналогичным стандартам.
Дополнительные возможности, представленные в данном приложении, приведены без какого-либо упорядочения
по степени их важности или целесообразности. Роботы, снабженные данными возможностями, будут иметь большую
гибкость при применении и повторном применении, а также улучшенные характеристики, связанные с безопасностью.
П римечания
1 Дополнительные возможности, представленные в D.2—D.4. очень важны для обеспечения гибкости при
установке, даже в том случае, если робот повторно используется для применения, отличающегося от того, для
которого он был первоначально сконструирован и сконфигурирован.
2 Дополнительные возможности, представленные в D.5—D.7. хотя и не являются непосредственно «связан
ными с безопасностью» возможностями, обеспечивают повышенную безопасность в роботизированных системах.
D.2 Функции выходного сигнала аварийной остановки
a) Возможностью функций выходного сигнала аварийной остановки, как было отмечено в 5.5.1. является
обеспечение общей аварийной остановки (т. е. аварийная остановка робота приводит также к аварийной остановке
всей роботизированной системы).
b
) Возможность обеспечить функциональность устройства аварийной остановки без подачи питания на си
стему управления роботом в соответствии с 5.5.2.
D.3 Возможности деблокирующего устройства
a) Возможностью функций выходного сигнала деблокирующего устройства является обеспечение подключе
ния деблокирующего устройства (устройств) в общую схему, управляющую несколькими роботами и оборудованием.
b
) Возможность обеспечить объединение нескольких дополнительных деблокирующих устройств в единую
схему деблокировки.
D.4 Выбор режима
a) Возможность предоставить информацию о состоянии выбора режима для связанной с безопасностью
системы управления.
b
) Выходной сигнал должен соответствовать 5.7.1.
D.5 Очувствление, позволяющее избегать столкновений
Для того чтобы обеспечить наибольшую эффективность в предотвращении нанесения вреда персоналу,
робот должен останавливаться, издавать предупредительный сигнал, когда он почувствовал столкновение, и не
перемещаться в другую позицию без вмешательства оператора.
D.6 Поддержание точности отработки траектории на всех скоростях
Данная возможность может ограничить необходимость контролировать перемещение робота из опасного
положения.
D.7 Программное ограничение степеней подвижности и пространства с расчетной безопасностью
Как описано в 5.12.3. данные ограничения позволят создавать программируемые включающие и исключаю
щие пространства.
D.8 Измерение характеристик остановки
Измерение и контроль характеристик остановки при их наличии должны обеспечивать одну или несколько из
следующих возможностей:
a) выбор режима измерения и регистрации характеристик остановки по требованию:
b
) выбор начального события для определения инициации остановки (например, входной сигнал защитного
устройства, сигнал защитной остановки):
c) установку ограничений для предупреждения о том. что данные ограничения нарушены.
29