ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Сустав носителя экзоскелета
Интерфейс между экзоскелетом и человеком
I/P — вход; О/Р — выход; Е — внешняя среда; Р — питание; М — механика; D — данные;
Sc — защищенность; Sf — безопасность
Рисунок С.7 — Схема управления отдельным шарниром экзоскелета
Подобная модульная структура может быть разработана и для других суставов нижней части тела. Данные
подсистемы уровня суставов, объединенные в надлежащим образом сконфигурированные конструкции, позволят
реализовать требуемый носимый экзоскелет, управляющий суставами человека для обеспечения поддержки же
лаемого движения. В качестве примера на рисунке С.8 показано, как шарниры бедра, колена и щиколотки обеих
ног должны быть соединены с помощью шести комплектов датчиков и приводов для создания шестистепенного
носимого экзоскелета для поддержки движений человека, таких как шагание в сагиттальной плоскости, с исполь
зованием линейной диаграммы, где
п
— число датчиков, использованных в шарнирах бедра, колена и щиколотки,
т
— число использованных вычислительных модулей с программным обеспечением, р — число источников пита
ния, использованных во всем экзоскелете.
56