ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Приложение В
(справочное)
Примеры модулей роботов
В.1 Примеры модулей с аппаратными свойствами
В.1.1 Вращательный шарнир с приводом
Наименование модуля:
Вращательный шарнир с приводом
Описание:
Модуль шарнира робота соединяет два последовательных звена иобеспечивает вращательное движение по од
ной степени подвижности. Модуль шарнира состоит из двигателя, редуктора, шины питания, сигнальной шины и
блока управления. Шарнир может быть приведен в действие с помощью электрической энергии. Встроенные
датчики позволяют измерять угол поворота и вращательный момент
Изготовитель:
ISO Inc.
Идентификатор модуля:
Шарнир J001
Примеры:
Шарнир может быть использован для перемещения датчика или объединен с другими шарнирами (например,
для образования шести или семи степеней подвижности) для создания манипулятора
Аппаратные свойства:
- на обоих концах шарнира имеются соединительные фланцы типа 001В с установленными соединителями для
передачи питания, шины CAN и сигнала безопасного отключения момента;
- сервисный порт для непосредственного доступа к интегрированной электронике по протоколу USB;
- код защиты: IP 54
Программные свойства:
Коммуникационный протокол: CANOpen
Характеристики модуля:
- размеры:
0
80 мм * 70 мм;
- вес: 1,2 кг;
- коэффициент редукции: 1:30;
- диапазон поворота: ± 270°;
- максимальная скорость шарнира: 907с;
- максимальный вращающий момент: 100 Нм/20 Нм в прямом/обратном направлениях;
- жесткость шарнира: максимальное смещение 0,5 мм/1° при максимальной нагрузке;
- номинальный вращающий момент: 10 Нм;
- номинальный ток через соединитель: 10 А;
- потребляемая мощность: 50 Вт;
- точность: ± 0,5°;
- повторяемость: ± 0,3°;
- ограничения [вращающий момент (Нм), положение (рад), скорость (рад/с)]
Входы:
- заданные значения положения (рад), скорости (рад/с), вращающего момента (Нм);
- сигналы для функций обеспечения безопасности;
- параметры, относящиеся к управлению шарниром
Выходы:
- фактические положение (рад), скорость (рад/с), вращающий момент (Нм);
- состояние, предупреждения, ошибка, ток, напряжения, температура, диагностическая информация
37