ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
тий и реализовать надлежащие меры обеспечения защищенности. Если возникшая ситуация с нарушением защи
щенности может привести к проблемам безопасности, то данный модуль должен уведомить модуль обеспечения
безопасности о необходимости обеспечить реализацию надлежащих мер безопасности. Навигационный модуль
состоит из модуля картографирования, модуля локализации и модуля планирования маршрута. Навигационный
модуль посылает координаты следующей точки на маршруте в модуль управления движением. Кроме того, на
вигационный модуль проверяет, работает ли робот в опасной зоне, и посылает тревожные сообщения модулю
обеспечения безопасности, если робот попадает вопасную ситуацию. Модуль обхода препятствий должен обеспе
чить навигационный модуль информацией об объектах, которые робот должен объехать. Конечно, модуль обхода
препятствий может быть включен в навигационный модуль. Модуль обеспечения безопасности должен управлять
связанными с безопасностью угрозами для робота, включая связанные с защищенностью угрозы, выявленные
при анализе рисков безопасности и защищенности. Модуль обеспечения безопасности собирает и анализирует
связанные с безопасностью данные от модуля идентификации, модулей обмена данными, модуля обеспечения
защищенности, навигационного модуля и модуля управления движением. Модуль управления движением содер
жит программный модуль управления четырьмя приводами (А1.4) в модулях колес. В соответствии с результатами
анализа должны быть рассмотрены и реализованы надлежащие меры обеспечения защищенности, безопасности и
связанной с защищенностью безопасности. Модуль локализации формирует текущее пространственное распо
ложение робота, используя сенсорные модули, включая модуль лидара, модуль двумерной камеры и модуль ин
фракрасной камеры, для получения необходимой сенсорной информации с помощью соответствующих програм
мных модулей. Следует отметить, что для выполнения запланированных действий сервисного робота-разносчика
необходимо наличие файлов с характеристиками программных модулей. Затемненные прямоугольники на рисунке
С.2 с) представляют программные модули, обменивающиеся данными с аппаратными модулями.
а) Модули с аппаратными свойствамиЬ) Пример внешнего вида
робота-разносчика
Рисунок С.2 — Пример построения робота-разносчика с мобильной платформой, лист 1
49