ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
а) Соединение между шарнирамиЬ) Соединение между шарниром и рабочим органом
1— механическая конструкция; 2 — данные; 3 — питание; 4 — сигналы защищенности; 5 — сигналы безопасности
Рисунок 3 — Пример характеристик сопряжения для модульного шарнира
Связанные с безопасностью модули должны обеспечивать безопасное соединение между ними.
Для соединения между модулями должна быть задана точность.
Руководство по эксплуатации должно содержать сведения о надежности соединителей модуля,
включая следующие данные:
- величину возможного поступательного и вращательного смещения после того, как шарнир был
зафиксирован. После фиксации шарнира не должно оставаться люфтов;
- параметры устойчивости и надежности интерфейса модуля. Износ и задиры механических по
верхностей при совмещении и применение интегрированных соединений для передачи питания, дан
ных и сигналов безопасности, чтобы обеспечить минимальное число циклов соединения/отсоединения;
- характеристики износостойкости интерфейса модуля. При необходимости частой замены моду
ля или высокой вероятности работы в экстремальных условиях, например в грязи или при перегрузках,
модуль должен пройти верификацию и валидацию для заданного числа циклов. Минимальное число
циклов должно быть указано изготовителем.
Изготовители модулей, по крайней мере, должны выполнить установленные требования к модуль
ной конструкции или определить собственные технические требования, соответствующие использова
нию модулей по назначению.
6.2.1.3 Жесткость соединения
Модуль и интерфейс модуля должны иметь достаточную жесткость для передачи статических и
динамических усилий и моментов от модуля к модулю, подтверждаемую с помощью верификации и ва
лидации. Максимальные нагрузочные моменты и усилия относительно трех осей (х, у, z) могут быть за
даны на интерфейсе модуля или на противоположном конце модуля для того, чтобы ограничить вели
чину геометрической деформации модуля относительно противоположного интерфейсу конца модуля.
Должны быть заданы допустимые усилия и/или моменты, прилагаемые к модулю и его интерфей
су, для того, чтобы выполнялись следующие требования:
- максимальная геометрическая деформация на противоположном интерфейсу конце модуля
должна быть меньше заданного значения;
- максимальная деформация скручивания модуля при максимальной вращательной нагрузке
должна быть меньше заданного значения.
6.2.1.4 Механические соединители и соединения
Модуль должен подсоединяться по возможности без инструментов или с использованием мини
мального числа инструментов. Если модуль относительно небольшой, то рекомендуется его подсоеди
нять вручную (без посторонней помощи). У более тяжелых модулей, для которых требуется помощь при
подъеме, конструкция механического интерфейса должна предусматривать использование оснастки,
обеспечивающей большие усилия, амортизацию интерфейсов или высокоскоростные контакты и т. д.,
чтобы избежать повреждения механического интерфейса.
Для оценки износостойкости предложенного способа соединения/отсоединения модуля, адапти
рованного под конкретные варианты применения, изготовитель модуля должен рекомендовать надле
жащее испытание в соответствии с приложением D.
22