ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Примечание — Несмотря на то, что интеграция соединителей в модуле рекомендуется, она создает
некоторую конструкторскую проблему, заключающуюся в необходимости совместить физическое движение при
механическом соединении и отсоединении модуля с замыканием и размыканием соединителей для данных, пи
тания, сигналов безопасности и защищенности, обеспечивая при этом правильную работу модуля. Если при этом
не будет обеспечено соответствие требованиям к использованию модуля по назначению, то данный модуль может
подвергнуться рискам безопасности и ухудшения эксплуатационных качеств, что в результате может привести к
неправильной работе или отказу.
Рекомендуется выполнить надлежащие испытания и валидацию процедуры соединения и отсо
единения данного модуля. В руководстве по эксплуатации должно быть указано на необходимость про
ведения испытаний и валидации, если применимо. К модулю должна быть приложена информация по
проведению испытаний и валидации процедуры соединения и отсоединения данного модуля. Руковод
ство по эксплуатации должно содержать сведения по обеспечению соединяемости и функционально сти
модулей с аппаратными свойствами, например следующие сведения:
- о регулировке модуля, размещении модуля и фиксации модуля с заданной жесткостью в стати
ческом положении и при планируемом динамическом движении;
- об отсутствии нарушений в соединениях для данных, сигналов и питания при позиционировании
и фиксации интерфейса модуля;
- о способах соединения и фиксации, обеспечивающих заданную точность и жесткость механиче
ского соединения при использовании модуля по назначению.
Следует определить число возможных соединений и отсоединений модуля в течение заданного
срока эксплуатации при использовании модуля по назначению и в заданных вариантах применения.
Например, где это применимо, могут быть использованы следующие конструктивные решения:
- поступательная посадка с натягом для физического совмещения точек контакта без поврежде
ния;
- коаксиальные и/или конические конструкции для уменьшения углового или поперечного смеще
ния при сопряжении для избегания износа, задира или повреждения точек контакта;
- тороидальные конструкции для создания множественных точек контакта с целью увеличения
площади распределения механического соединения для повышения его точности;
- применение податливых материалов и конструкций для создания более эластичных механиче
ских соединений с целью распределения механических усилий по расширенной конструкции для избе
гания повреждения в одной точке.
Примечание — Для модулей сервисных роботов могут быть использованы стандарты на интерфейсы
промышленных роботов, такие как
ГОСТР 60.3.4.1, ГОСТР 60.3.4.2
и
ГОСТР 60.3.0.1.
Спецификация механических интерфейсов, составленная изготовителями модулей для использо
вания изготовителями других модулей и интеграторами, должна содержать следующую информацию:
- данные из системы автоматического проектирования механических узлов;
- данные об изготовителе и артикуле соединителя;
- данные о разводке контактов.
6.2.1.2 Точность и надежность соединения
В модульной конструкции сервисного робота соединения между модулями, примеры которых
представлены на рисунке 3, должны иметь следующие характеристики сопряжения для использования по
назначению:
- питание;
- данные;
- сигналы защищенности;
- сигналы безопасности;
- механическая конструкция.
21