ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Функция/Функциональность:
- получение данных от модуля лазерного скани
рования;
- получение данных от модуля управления коле
сами;
- получение оценки пространственного располо
жения с использованием данных и фильтра;
- сравнение оценки с эталонными простран
ственными расположениями;
- корректировка пространственного расположе
ния
Инфраструктура:
Промежуточное программное обеспечение
Безопасность:
Предупреждение или остановка в соответствии с применимым стандартом, если робот входит в опасную зону
Защищенность:
Аутентификация
Моделирование:
Не имеет отношения к данному модулю
В.З Примеры широко применяемых составных модулей
В.3.1 Общие положения
Все сервисные роботы имеют функциональные возможности высокого уровня, которые могут быть иден
тифицированы. К данным функциональным возможностям относятся интерфейсы между человеком и роботом,
навигация и локализация, манипулирование, перемещение из одного места вдругое и обеспечение безопасности в
соответствии с применимыми стандартами безопасности. Модули роботов обычно могут быть использованы для
построения составных модулей, реализующих данные типовые функции высокого уровня. Вданном разделе пред
ставлены модули верхнего уровня, не рассмотренные ранее, но считающиеся важными для реализации широкого
разнообразия применений сервисных роботов.
Составные модули представляют собой комбинацию модулей, содержащих механические, электронные и
программные части. Такие модули обычно имеют более сложную природу, как например модульный манипулятор с
несколькими степенями подвижности и интегрированными контроллерами, приводами, датчиками, управляющим
программным обеспечением, функциями безопасности и т. д.
Для любого составного модуля минимальный набор функций, представленных в шаблоне, должен быть
определен в профиле характеристик модуля и в определениях входов и выходов модуля. Входами и выходами
обычно являются данные, которыми обменивается данный модуль. Шаблон для каждого широко применяемого
модуля должен предоставлять краткий обзор и минимальный набор характеристик модуля. Каждый изготовитель
таких модулей может добавить в шаблон больше функций по мере необходимости.
В.З.2 Модуль манипулятора
Манипулирование представляет собой сложное движение, которое может охватывать разные уровни мо
дульной структуры, такие как управление отдельными шарнирами, координацию манипулирования с перемещени ем
и использование разных рабочих органов.
Наименование модуля:
Модуль манипулятора
Описание:
Сборка, состоящая из жестких сегментов звеньев, соединенных с помощью шарниров, образующих артикуляци
онную систему для реализации манипулирования с помощью рабочего органа, со всеми узлами, подключенны ми
через установленные механические интерфейсы. Если изготовитель предполагает использование данного
модуля для совместной работы с человеком, то для данного устройства могут потребоваться дополнительные
связанные с безопасностью функции, например, для взаимодействия с пожилыми людьми или работы в про
фессиональной среде
Изготовитель:
Контактная информация
41