ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
- уровень 1: перестановку модулей может осуществлять только изготовитель или интегратор ро
бототехнического комплекса;
- уровень 2: перестановку модулей может осуществлять пользователь при выключенном роботе;
- уровень 3: перестановку модулей может осуществлять пользователь при включенном роботе
(«горячая» замена);
- уровень 4: перестановку модулей может осуществлять сам робот («горячая» замена с задей
ствованными приводами).
Самоконфигурирование (уровни 3 и 4) может привести к неправильной работе робота или к воз
никновению опасных ситуаций. Связанные с этим проблемы безопасности и защищенности рассмотре ны
в разделе 5. Чтобы избежать неопределенности относительно состояния модулей, следует избегать
самоконфигурирования при выполнении роботом своих функций.
Изготовители модулей должны предусмотреть необходимый уровень взаимозаменяемости моду
лей. Разные уровни определяют разные требования к конструкции соединителей, безопасности и за
щищенности, износостойкости, документированности модулей и т. д., как показано в таблице 2.
Таблица 2 — Рекомендации для разных уровней взаимозаменяемости
Уровень
Частота
изменений
Конструкция
соединителей
Документация
Безопасность
Программное
обеспечение
1
Низкая
Может быть упро
щенной с раздель
ным соединением
механической и
электрической
частей
Для пользовате
лей с техниче
скими знаниями
Проблемы должны быть
решены с помощью
оценки риска, выполнен
ной после изменения
Инсталляция и
конфигурирование
могут быть слож
ными и включать
ручную настройку
2
Средняя —
высокая
Предпочтительно
комбинированные
соединители
Также идля
пользователей
без технических
знаний
Возможности пользо
вателей должны быть
ограничены с точки
зрения безопасности. Си
стема может выполнить
проверку непротиворе
чивости выполняемых
функций при включении
питания
Организовано в
пакетах, автома
тическое решение
зависимостей
3
Высокая
Комбинированные
соединители с
функцией «горя
чей» замены
Также идля
пользователей
без технических
знаний
Возможности пользо
вателей должны быть
ограничены с точки
зрения безопасности. Си
стема должна следить за
тем, чтобы выполняемые
функции не противоречи
ли друг другу
Автоматическая
загрузка, выгрузка
и переключение
модулей во время
работы
4
Высокая
Комбинированные
соединители с
функцией «го
рячей» замены
и большими
допусками для
автоматического
соединения
Также идля
пользователей
без технических
знаний
Возможности пользо
вателей должны быть
ограничены с точки
зрения безопасности. Си
стема должна следить за
тем, чтобы выполняемые
функции не противоречи
ли друг другу
Автоматическая
загрузка, выгрузка
и переключение
модулей во время
работы
Информационная модель модульного робототехнического комплекса должна предоставлять ин
формацию о характеристиках модулей и возможностях отдельных модулей относительно взаимозаме
няемости и самоконфигурирования.
11