ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Для датчиков и приводов должны быть представлены специфические характеристики модуля,
примерами которых являются:
- точность и разрешающая способность;
- для датчиков: чувствительность, диапазон измерения, частотная характеристика, при наличии,
а также пространственное расположение во внутренней системе координат при необходимости;
- для приводов: точность, максимальная и номинальная мощность/момент, максимальная и но
минальная скорость, а также пространственное расположение во внутренней системе координат при
необходимости.
7 Конструирование модулей с программными свойствами
7.1 Общие положения
В данном разделе представлены требования и руководства, предназначенные для обеспечения
интероперабельности и повторного использования модулей с программными свойствами с учетом осо
бых требований к программным модулям, которые могут быть использованы в сервисных роботах. Для
достижения интероперабельности и повторного использования применяют информационную модель,
поэтому с каждым модулем должна быть предоставлена соответствующая ему информационная мо
дель. Внутренние детали построения модулей не являются предметом рассмотрения настоящего стан
дарта, поэтому в данном разделе внимание уделено интерфейсам между модулями, определяющим
внешние входы и выходы модулей. Для выполнения требования взаимозаменяемости разных модулей с
одинаковой функциональностью необходимо определить типы входных и выходных данных модуля с
помощью задания коммуникационных моделей, допустимых для использованных сервисов прикладно го
уровня. Примерами коммуникационных моделей, представленных в таблице 4, являются:
- модель «публикация/подписка»;
- модель «клиент/сервер»;
- модель «доска объявлений с разделяемой памятью».
Программные модули для роботов могут быть разработаны на основе платформы промежуточно
го программного обеспечения, примерами которой являются ROS, OpenRTM, OPRoS и OROCOS. Тре
бования обеспечения безопасности и защищенности модулей с программными свойствами изложены
в разделе 5.
Таблица 4 — Модели программных коммуникационных интерфейсов для разных целей
№
Тип
информации
Поддерживаемая модель обмена
информацией
Примечание
1
Данные
Модель «публикация/подписка»
Данные могут передаваться с помощью одной или не-
скольких коммуникационных моделей.
Обмен данными происходит между модулями, между
интегрированной средой разработки (или инструмен
тальными средствами) и модулем
Модель «клиент/сервер»
Модель «доска объявлений
с разделяемой памятью»
2
Пакет
Модель «клиент/сервер»
Обмен файлами происходит между модулями, между
интегрированной средой разработки (или инструмен
тальными средствами) и модулем
7.2 Информационная модель
7.2.1 Общие положения
Модули с программными свойствами для сервисных робототехнических комплексов должны пре
доставлять программный интерфейс для доступа к входным/выходным данным, вызову сервисов или
событиям процесса. Следовательно, программный компонент содержит некоторые внутренние функ
циональности, позволяющие модифицировать данные с помощью коммуникационного интерфейса
прикладного программирования (API), формата сообщений или обращения к службе удаленного до
ступа с возвратом результатов, а нужный процесс инициируется при наступлении событий, когда другие
программные компоненты предоставляют удаленные данные и удаленные сервисы.
24