ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
с) Программные модули
1— колесо; 2 — инфракрасная камера; 3 — лидар; 4 — двумерная камера
Рисунок С.2, лист 2
Для того чтобы расширить область применения робота-разносчика на выполнение манипуляционных опе
раций, можно добавить к действиям по перемещению действия по перегрузке объектов, чтобы усовершенство
ванный робот мог брать объекты из одного места, перемещать их в другое местоположение и передавать объект
человеку. Манипуляционное поведение может охватывать следующие возможности:
- взять и положить объекты;
- взять, переместить и положить объекты;
- идентифицировать объекты и избежать потенциальных рисков при манипулировании.
После перемещения в заданное местоположение, робот может направить свой манипулятор точно к целе
вому объекту для выполнения требуемого действия по взятию объекта. Обычно точное позиционирование обе
спечивают с помощью уточнения положения манипулятора на основании данных сенсорной обратной связи, на
пример, от видеосистемы. На рисунке С.З шесть модулей приводов (А3_ 8), связанных с сенсорными модулями,
предназначены для выполнения действия по взятию объекта. Преимущество применения модульного подхода
заключается в том, что модули, связанные с манипуляциями, могут быть легко установлены на существующую
мобильную платформу и при этом использовать общие шины данных для получения сенсорной информации со
вместно с другими модулями в защищенном режиме, а также использовать источник питания (Р), вычислительный
модуль с программным обеспечением (CS) и сенсорные модули (S1—S3), уже имеющиеся на мобильной платфор
ме. Таким образом, достоинством применения модульного подхода в данном примере робота на базе мобильной
платформы является то, что любое поведение и любая функциональность могут быть обеспечены при использо
вании подходящей комбинации модулей, а конструкция интерфейсных соединений обеспечивает удобный способ
подключения новых модулей, что создает возможность универсального приспособления конструкции робота под
разные применения.
50