ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
3.5.6
супервизорный модуль
(supervisor module): Программный модуль, который контролирует
состояние других модулей и может управлять переходом из одного состояния в другое с целью обеспе чения
надлежащей последовательности работы модулей.
4 Общие положения
4.1 Введение
В данном разделе представлены основные принципы, положенные в основу модульного постро
ения сервисных роботов. Для описания этих принципов рекомендуется использовать язык SysML,
который определяет типы диаграмм на универсальном языке моделирования для прикладных задач
системной инженерии, а также поддерживает их описание, анализ, проектирование, верификацию и
валидацию. Изготовителям модулей рекомендуется выполнить процессы верификации и валидации
для того, чтобы подтвердить соответствие их изделий требованиям модульного принципа построения
сервисных роботов.
4.2 Основные принципы модульности
4.2.1 Общие положения
В данном пункте приведено описание основных принципов, которые следует соблюдать при раз
работке модулей. Несмотря на то, что данные принципы частично представлены в виде рекомендаций,
разработчик модуля должен:
- документировать выбранный модульный подход;
- предоставить интеграторам всю необходимую информацию по использованию модуля.
Данные принципы в общем случае можно применять к модулям с аппаратными или программны
ми свойствами. В данном разделе термин «модуль» использован в самом широком смысле относитель
но как базовых, так и составных модулей, если не указано иное.
4.2.2 Компонуемость
Разработка модулей должна обеспечивать возможность их логического и физического объеди
нения в составные модули для выполнения более сложных действий при поддержании требований к
функционированию и безопасности. Компонуемость следует обеспечивать на основе информации,
передаваемой через интерфейсы, без использования информации о внутренней структуре модулей.
Модули могут быть собраны в банках данных или репозиториях для обеспечения удобства их повтор ного
использования. Данный принцип подробно рассмотрен в 7.2.2.
4.2.3 Интегрируемость
При разработке аппаратных и программных свойств модулей необходимо обеспечивать возмож
ность их интеграции и образования более крупных систем для выполнения намеченных целевых сер
висов или функций. Для обеспечения надежного объединения модулей необходима разработка надле
жащих интерфейсов. Вопросы безопасности систем, состоящих из модулей, рассмотрены в разделе 5.
4.2.4 Интероперабельность
При разработке модулей необходимо обеспечивать возможность их подключения к другим моду
лям для совместной работы. Модули должны легко соединяться и обеспечивать совместное использо
вание питания и данных. Для обеспечения обмена данными должны быть определены и реализованы
протоколы взаимодействия на разных уровнях в соответствии с разделом 7.
4.2.5 Глубина детализации модулей
Для реализации функций модулей необходимо правильно определить уровень глубины детализа
ции модульной конструкции, состоящей из базовых и составных модулей.
Примеры базовых и составных модулей представлены в приложении В.
4.2.6 Платформенная независимость
При разработке модулей необходимо обеспечивать возможность их использования в разных сер
висных роботах или для объединения с разными комплектами модулей без существенной модифика
ции. Разработка программных модулей должна обеспечивать их выполнение с минимальными моди
фикациями на разных платформах, таких как встроенные вычислительные системы, Linux, Windows
или операционные системы реального времени. Модули с аппаратными свойствами, используемые в
разных сервисных робототехнических комплексах, должны иметь способность работать на разных
платформах.
8