ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
- модуль элементов конструкции;
- аппаратные свойства коммуникационного модуля;
- аппаратура управления мобильной платформой
Аппаратные свойства:
- модуль привода;
- модуль бампера;
- модуль аккумуляторной батареи;
- модуль лазерного дальномера;
Программные свойства:
- программа управления мобильной платформой;
- программа определения положения;
- коммуникационная программа;
- модуль управления аккумуляторной батареей;
Характеристики модуля:
- механическая конфигурация: тип/число колес, расположение и конфигурация колес, габаритные размеры;
- полезная нагрузка: ограничения нагрузки, которая может перевозиться в заданных условиях внешней среды
(например, масса, размеры, температура и т. д.);
- скорости перемещения: максимальные скорости в прогнозируемых рабочих сценариях, при движении по пря
мой, на поворотах, по ровной поверхности/на уклонах, без груза, с полной нагрузкой;
- вес, центр масс в ненагруженном состоянии;
- максимальный угол уклона поверхности и максимальная высота степени в ненагруженном и полностью на
груженном состояниях;
- срок службы аккумуляторной батареи и время зарядки до полностью заряженного состояния
Входы:
Изготовитель должен предоставить нумерованный список команд для мобильной платформы:
- скорость и направление движения;
- параметры, связанные с управлением: состояние поверхности, препятствия и внешняя среда;
- обнаружение препятствий (цифровое и/или аналоговое);
- защитная и/или аварийная остановка
- модуль управления приводом;
- программа тактильного восприятия;
- модуль координации;
- менеджер безопасности
Выходы:
- фактическое пространственное расположение, определенное как х, у, z (в метрах) и ориентация в кватерни
онах;
- информация о вращении двигателей: направление, угловая скорость;
- ускорение, вращающий момент/токи двигателей;
- состояние (нормально/ошибка), предупреждения, ток, напряжения, температура;
- ошибки, условия эксплуатации, связанные с безопасностью;
- уровень эффективности защиты (уровень PL, зависящий от предложенного варианта применения);
- небезопасное ультразвуковое обнаружение препятствий на близком расстоянии;
- информация об обнаружении препятствий;
- информация об обнаружении заклинивания;
- информация о срабатывании защитной и/или аварийной остановки
Функция/Функциональность:
- локальное управление движением и
кинематика;
- функции включения/выключения;
- аварийное торможение;
- проверка состояния внутренних моду
лей;
- управление питанием и аккумулятор
ной батареей
Инфраструктура:
- несущая конструкция шасси для обеспечения механической поддержки;
- шина питания;
- коммуникации
44