ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
3.4.2
составной модуль
(composite module): Модуль, состоящий из двух или нескольких модулей.
Примечание — Изготовитель модуля может документировать внутреннюю структуру конкретного со
ставного модуля, включая доступ к внутренним интерфейсам, либо документировать процедуры замены некото
рых встроенных модулей. Влюбом случае составной модуль, соответствующий требованиям настоящего стандар та,
рассматривается как модуль типа «черного ящика».
3.4.3
аппаратный модуль
(hardware module): Модуль, реализация которого состоит только из
физических элементов, включая механические элементы, электронные схемы и любое программное
обеспечение, например встроенные микропрограммы, недоступное извне через коммуникационный
интерфейс.
Примечание— Аппаратный модуль обладает аппаратными свойствами. Он состоит из аппаратных
компонентов.
Примеры
1 Механический шарнир без электроники; к его аппаратным свойствам относятся размеры, ки
нематические характеристики, установочные поверхности на обоих концах, материал, жесткость,
максимально допустимое усилие и момент и т. д.
2 К аппаратным свойствам усовершенствованного механического шарнира, в состав которого
входят микроконтроллер с программным обеспечением и двигатели для управления такими характе
ристиками, как жесткость или демпфирование, также относится тип соединителя для подачи пита
ния на встроенную электронику и двигатели, включая указание ограничений по напряжению и току.
3.4.4
программный модуль
(software module): Программа или функционально завершенный фраг
мент программы, предназначенный для хранения, трансляции, объединения с другими программны ми
модулями и загрузки в оперативную память.
[ГОСТ 19781—90, статья 15]
Примечание — Программный модуль обладает программными свойствами. Он состоит из программных
компонентов.
3.5 Термины, относящиеся к категоризации модулей по их основной функции
3.5.1
модуль привода (приводной модуль)
[actuator module (actuating module)]: Выходной модуль,
основной функцией которого является физическое перемещение робота или изменение среды вокруг
робота в ответ на команды от других модулей с целью выполнения роботом задач по назначению.
3.5.2
коммуникационный модуль
(communication module): Модуль, который обеспечивает доступ
к коммуникационным интерфейсам из внешней среды или обеспечивает взаимосвязь между модулями.
Примечание — Интерфейсы с внешней средой могут осуществляться с использованием Wi-Fi, мобиль
ной сети, Ethernet и т. д.
3.5.3
вычислительный модуль
(computing module): Модуль, который предоставляет вычисли
тельные ресурсы для использования программными модулями.
Примечание — Вычислительные ресурсы относятся к аппаратному обеспечению, предназначенному
для исполнения программного обеспечения, и могут иметь в своем составе распределенные модули.
3.5.4
инфраструктурный модуль
(infrastructure module): Модуль, обеспечивающий средства и
ресурсы для поддержки работы других модулей.
Примечания
1 Примерами средств, используемых другими модулями, являются механические конструкции для узлов
крепления кабелей, по которым передаются данные и питание.
2 Примерами ресурсов, используемых другими модулями, являются источники питания, память и процессо
ры, коммуникационные мосты (или хабы) между роботами или между роботом и серверами.
3.5.5
сенсорный модуль
(sensing module): Входной модуль, предназначенный для сбора данных
о внешней среде робота или о состоянии робота для использования другими модулями с целью под
держки робототехнического комплекса при выполнении задач по назначению.
7