ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Если соединители интегрированы в конструкцию модуля, то должны быть предоставлены инструк
ции по безопасному соединению/отсоединению модуля.
Примечание — Для однокабельных решений (особенно в системах с электроприводом и устройствах
управления движениями), в которых в соединителе совмещены механический интерфейс и линии передачи пита
ния, данных и сигналов безопасности, может быть использован специальный вид соединителя. Кроме того, долж ны
быть предоставлены инструкции по безопасному соединению/отсоединению модуля.
Электрические соединители должны соответствовать требованиям
ГОСТ IEC 61984.
Выбор и размещение отдельных соединителей должны обеспечивать выполнение следующих
требований:
- результирующие усилия/траектории движения должны находиться в заданных пределах;
- передача электрической, пневматической, гидравлической и механической энергии должна со
ответствовать установленным требованиям;
- передача данных и целостность данных должны соответствовать установленным требованиям;
- должно быть обеспечено соответствие установленным требованиям безопасности в соответ
ствии с разделом 5.
При проектировании интеграции модуля следует учитывать механические нагрузки и усилия, воз
действующие на электрические, пневматические или гидравлические соединители. При этом необхо
димо обеспечить:
- правильное физическое взаимодействие разных соединителей по размерам и электрическим
параметрам;
- минимизацию электромагнитного взаимодействия/электромагнитных помех между разными со
единителями на интерфейсе;
- отсутствие утечек жидкостей или газов в случае передачи гидравлической или пневматической
энергии через интегрированные соединители на интерфейсе.
6.2.2 Сопряжение с источниками питания
Источники питания обеспечивают подачу мощности или энергии на все приводы. Изготовитель
должен выбрать надлежащий тип энергии, такой как электрическая (постоянного или переменного на
пряжения), пневматическая или гидравлическая энергия, например, изготовителю следует обратить
внимание на широко используемые напряжения питания, такие как 5 В, 12 В, 24 В или 48 В.
Изготовитель должен указать номинальную мощность и максимальную выходную нагрузочную
способность источников питания. Модули должны быть спроектированы так, чтобы иметь небольшой
резерв для подключения дополнительных модулей. Если модули могут быть перегруппированы про
извольным образом, то невозможно заранее определить, какая максимальная мощность может быть
передана через конкретный модуль.
Пример
—
Каждому шарнируманипулятора требуется ток 5А, поэтому если шесть шарниров со
единены последовательно, то первый модуль должен быть способен пропускать через себя ток 30 А.
Электрические источники питания могут иметь аккумуляторные батареи или другие системы на
копления энергии и работать совместно с системой управления питанием, предназначенной для реа
лизации интеллектуальных функций.
6.2.3 Другие особенности описания модулей
Для каждого вида модуля с аппаратными свойствами должны быть указаны его важные характе
ристики, примерами которых являются:
- кинематические и динамические характеристики, такие как геометрические параметры, масса,
центр масс, момент инерции и преобразование координат;
- классификация по степени защиты (код IP), установленная в
[22].
При необходимости должны быть определены следующие параметры, связанные с рабочей сре
дой:
- условия рабочей среды, такие как диапазон температуры и влажности;
- биологическая совместимость для прикладных задач, предусматривающих контакты с людьми.
Примечание — Вопросы биологической совместимости включают цитотоксичность, сенсибилизацию,
болезненную чувствительность/внутрикожную реакцию, острую соматическую токсичность, субхроническую ток
сичность, генотоксичность, имплантацию, гемосовместимость, хроническую токсичность, канцерогенность и
биоразлагаемость.
23