ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
сигнальных линий), механическим интерфейсам и необходимой защите от внешней среды (например, от воды,
пыли, вибраций и т. д.). На круговой диаграмме соединения между модулями представлены с использованием кру
гового формата. Оба метода являются взаимозаменяемыми и позволяют проектировать и представлять конкрет
ные функциональности робота с помощью соединений отдельных модулей через интерфейсы для обеспечения
соответствия требованиям интероперабельности.
Многие модули могут содержать интеллектуальные возможности, для реализации которых им может по
требоваться целый ряд соединений для передачи данных, чтобы обеспечить соответствие требованиям интеро
перабельности. Например, в модуле источника питания может быть использовано интеллектуальное управление
питанием, поэтому весьма вероятно, что данному модулю потребуется соединение для передачи данных, которое
может быть реализовано с использованием ряда протоколов (например, CAN, I2C, TCP/IP, USB).
Существуют также другие методы и подходы для представления модульной структуры робота в зависимости
от конкретного применения (например, SysML).
С.2 Модульное построение мобильных робототехнических комплексов
Примером сервисного робота модульной конструкции является робот-разносчик на базе мобильной плат
формы, который способен работать в людных местах, доставляя заказы. В состав данного робота входят мо
бильная платформа и разные датчики, используемые для идентификации объектов. Его основными вариантами
поведения являются:
- перемещение в конкретное заданное место;
- идентификация объектов и избегание потенциальных опасностей при перемещении.
На рисунке С.2 а) показана конфигурация модулей с аппаратными и программными свойствами для сервис
ного робота-разносчика, способного перемещаться с обходом препятствий в заполненных людьми помещениях,
обеспечивая защищенность данных от доступа неавторизованных лиц с помощью шифрования. На рисунке С.2
Ь) показан внешний вид такого робота. В сценарии типичного применения необходимо предусмотреть обеспече
ние безопасности, защищенности и защищенности, связанной с безопасностью. Для того чтобы соответствовать
требованию безопасности, используемые модули должны обеспечивать соответствие необходимым требованиям
безопасности всего сервисного робота-разносчика для конкретного применения. В состав сервисного робота-раз
носчика входят разные типы модулей с аппаратными свойствами, включая модули колес, модули приводов, мо
дуль лидара, модуль камеры двумерного изображения, модуль инфракрасной камеры, вычислительный модуль
и модуль источника питания. Четыре колеса с приводами, установленные на мобильной платформе,
управляются вычислительным модулем с целью реализации требуемых перемещений. Следует отметить, что
модули должны соответствовать требованиям, установленным в разделе 5, посвященном оценке риска
безопасности, защищенно сти и защищенности, связанной с безопасностью, соответствующей конкретному
применению робота-разносчика. Информация, связанная с аппаратными свойствами (или характеристиками),
необходима для обеспечения над лежащей работы задействованных программных модулей. В частности,
механические модули, предназначенные для доставки пакетов, должны быть хорошо организованы, чтобы
облегчить реконфигурацию робота. Статиче ские объекты, присутствующие в рабочей среде, необходимо
идентифицировать, чтобы обеспечить надлежащее поведение робота, например, при повороте по направлению
к цели или при обходе препятствия. Динамические связанные с безопасностью объекты (например люди)
должны требовать соблюдения более строгих требований безопасности.
На рисунке С.2 с) показана конфигурация программных модулей, способных обеспечить желаемое пове
дение робота с использованием модулей с аппаратными свойствами, показанными на рисунке С.2 а). Следует
отметить, что соответствие между аппаратными и программными свойствами модулей здесь не рассматривается. На
рисунке С.2 с) выделена общая функциональность разных программных модулей, необходимых для сценария
типичного применения. Программные модули сервисного робота-разносчика можно классифицировать следую
щим образом:
1) модуль идентификации;
2) один или несколько модулей обмена данными;
3) модуль обеспечения защищенности;
4) навигационный модуль;
5) модуль обхода препятствий;
6) модуль управления движением;
7) модуль обеспечения безопасности.
Модуль идентификации может состоять из модуля идентификации людей, обеспечивающего распознавание
лиц авторизованных пользователей, и модуля идентификации объектов для распознавания связанных с безопас
ностью объектов. Модуль обмена данными используется для обмена данными между модулями робота-разносчи
ка, серверами и другими роботами, при необходимости. Команды, например, двигаться к месту расположения цели и
идентифицировать конкретного человека, поступают через модуль обмена данными. Следовательно, команды
должны быть зашифрованы/защищены и иметь разрешение быть переданными и прочитанными модулями, на
деленными необходимыми правами. Если расшифрование оказалось неудачным или право на получение данной
команды отсутствует, то модуль обеспечения защищенности должен поднять тревогу, отслеживать развитие собы-
48