ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Для создания мобильного манипулятора программные модули, обеспечивающие манипулирование объек
тами, добавлены к программным модулям сервисного робота-разносчика. В частности, решение проблем защи
щенности, безопасности и связанной с защищенностью безопасности должно быть гарантировано при управле
нии манипулятором и мобильной платформой, а модуль управления должен проверять и использовать данные от
сенсорных модулей двумерной и/или инфракрасной камеры под строгим управлением модуля обеспечения без
опасности. Конечно, модуль управления манипулятором должен получать пространственное расположение целе
вого объекта от сенсорного модуля камеры и вырабатывать траекторию, необходимую для достижения заданного
пространственного расположения с использованием модуля кинематики. Модуль координации шарниров должен
получать сформированную траекторию и посылать расстояние и направление перемещения модулям управления
шарнирами, которые управляют каждым приводом надлежащим образом. Вчастности, модуль синхронного управ
ления должен использовать синхронизацию шарниров, рассчитанную в модуле координации шарниров.
Мобильные обслуживающие роботы предназначены для перемещения в домашней или публичной окру
жающей среде с целью выполнения разнообразных задач по обслуживанию или взаимодействию с людьми. При
взаимодействии с людьми должен быть использован естественный интерфейс, позволяющий непрофессионалам
использовать роботов естественным образом. При этом роботы должны избегать столкновений со стационарными и
движущимися препятствиями, связанными с безопасностью. Чтобы реализовать заданное человеком поведение,
обслуживающий роботдолжен быть способен воспринимать команды или информацию, поступающие от человека
через конкретные пользовательские интерфейсы, такие как графические интерфейсы, речевые интерфейсы и же
стовые интерфейсы. Таким образом, чтобы расширить область применения робота-разносчика с использованием
модуля мобильной платформы и модуля манипулятора, необходимо наличие модуля взаимодействия между чело
веком и роботом, обеспечивающего:
- речевое взаимодействие;
- жестовое взаимодействие;
- взаимодействие с использованием сенсорного экрана.
На рисунке 4 показаны два датчика, предназначенные для получения инструкций от человека. Первым явля
ется модуль сенсорного экрана (S4), обеспечивающий графический интерфейс, с помощью которого пользователь
может непосредственно и недвусмысленно выдавать команды роботу. Вторым является сенсорный модуль микро
фона (S5), обеспечивающий речевой интерфейс, с помощью которого пользователь может выдавать голосовые
команды в естественной разговорной манере. Все датчики могут совместно использовать один и тот же источник
питания (Р) и одни и те же вычислительные модули (CS), а также исходные сенсорные модули (S2—S3), показан
ные на рисунке С.З для мобильного манипулятора. Дополнительные программные модули для взаимодействия
между человеком и роботом должны включать модуль распознавания речи для разных языков, модуль синтеза
речи, модуль взаимодействия, управляющий сенсорным экраном, исенсорные модули двумерной и инфракрасной
камер для определения пространственного расположения объектов и людей. В частности, необходимо отметить,
что модуль взаимодействия, управляющий сенсорным экраном, связан с модулем обеспечения защищенности для
того, чтобы предотвращать доступ неавторизованных лиц к управлению роботом.
Рисунок С.4 — Построение мобильного обслуживающего робота, лист 1
53