ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Идентификатор модуля:
Уникальный каталожный номер изделия, присвоенный изготовителем для данной конфигурации модуля
Пример:
Шестистепенной манипулятор робота, к которому может быть подсоединен двухпальцевый рабочий орган. Мо
дульная конструкция позволяет пользователям изменять конфигурацию манипулятора, варьируя число степе
ней подвижности от четырех до семи для обеспечения соответствия требованиям конкретного задания. Манипу
лятор в данном примере оснащен ультразвуковым датчиком, способным обнаруживать объекты на расстоянии, не
превышающем 20 см
Аппаратные свойства:
- основание, кожухи, двигатели, механический интерфейс
Программные свойства:
- кинематический модуль;
- реализация коммуникационного протокола;
- модуль управления рукой;
- модуль координации управления шарнирами
Характеристики модуля:
- степени подвижности: типы шарниров (2D, 3D, вращательный/призматический), конфигурация манипулятора;
- диапазоны шарниров: диапазон перемещения, допуски;
- длина и расположение (или тип) модуля звена, который соединяет шарниры;
- полезная нагрузка вдиапазоне пространственных расположений: допустимый вес (кг) или усилие (Н) на рабо
чем органе в статических идинамических условиях;
- рабочий диапазон перемещения руки (м * м * м) относительно основания;
- максимальная скорость (м/с) и ускорение (м/с2) рабочего органа (могут зависеть от пространственного рас
положения)
Входы:
Изготовитель должен определить нумерованный список команд, таких как:
- задание значений для пространственного расположения, скоростей;
- перемещение в пространственное расположение, заданное кватернионом;
- ограничения на усилие/скорость рабочего органа
Выходы:
Фактическое пространственное расположение, определенное какх, у, z (в метрах) иориентация в кватернионах:
- фактическая пространственная скорость рабочего органа;
- фактическая и проектная пространственная рабочая зона;
- фактические скорости в шарнирах (м/с, рад/с), ускорение и усилие (момент) отдельного шарнира;
- рабочее состояние, предупреждения, ошибки, фактические токи, напряжения, температуры
Функция/Функциональность:
- прямая кинематическая задача, обратная кинема
тическая задача, планирование движения, динамика; -
начало/прекращение движения (включение, вы
ключение);
- функции обнаружения перегрузки, определения
состояния (нормально/ошибка), торможения/удержа-
ния, вкпючения/выключения;
- предоставление интерфейсов для останова, воз
врата в исходную позицию;
- предоставление интерфейсов для задания/получе-
ния усилия/момента, задания/получения положения,
задания/получения скорости на основе интерфейса
со слоем аппаратных абстракций;
- периодическая передача значений усилий/момен-
тов в шарнирах на все шарниры, если требуется;
- прогнозирование генератором траектории движе
ния в рабочей зоне для повышения эффективности
42