ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
4.6 Характеристики модуля
4.6.1 Общие положения
Характеристики модуля должны храниться в профиле характеристик модуля. Когда модуль пере
дается для использования или повторного использования, профиль модуля должен быть передан вме сте
с ним.
Примечание— Организация хранилища характеристик модуля в настоящем стандарте не
рассматривается.
4.6.2 Идентификация модуля
Модуль должен иметь наименование или идентификатор в виде строки или числового кода, ко
торый присваивает изготовитель модуля. Кроме того, само изделие и поставщик также должны быть
идентифицированы с помощью наименования или идентификационного кода. Данная информация мо
жет быть использована при разработке сервисного робота на основе модулей, из которых автоматиче ски
или полуавтоматически формируется робототехнический комплекс. Если модуль подключен к шине
данных, то он должен по запросу передавать свой идентификатор другим модулям и супервизорному
модулю.
В модуле может быть предусмотрено автоматическое конфигурирование аппаратного (включая
конструкцию) и программного обеспечения робота.
Если в модуле предусмотрена возможность автоматического самоконфигурирования, то мини
мальная информация, предоставляемая изготовителем для идентификации модуля, должна включать:
- тип модуля и/или идентификатор модуля;
- наименование изготовителя и/или идентификатор изготовителя;
- версию модуля;
- дату изготовления;
- серийный номер.
С точки зрения защищенности системы идентификация модуля должна быть верифицирована с
помощью надлежащей процедуры аутентификации для модулей, связанных с защищенностью.
4.7 Компьютерное моделирование
Если для проверки конструкции и функции модуля используется компьютерное моделирование,
то необходимо идентифицировать пределы и ограничения использованных моделей. Особое внимание
следует обратить на проверку безопасности и защищенности при испытаниях в реальных условиях при
кладных задач, соответствующих использованию робота по назначению.
Для корректного компьютерного моделирования модульной системы изготовители модулей долж
ны предоставить информацию, необходимую для моделирования их модулей. Разработчик системы
моделирования должен указать, какую информацию необходимо предоставить и в каком виде (напри
мер, в печатном виде или как файл параметров, который может быть импортирован в систему компью
терного моделирования). Информация о модуле, используемая для компьютерного моделирования,
может включать:
- физические характеристики модуля, такие как габариты, масса, плотность, статические и дина
мические характеристики, конструкционная прочность и т. д., и его внешний вид;
- электрические характеристики модуля, такие как требования к максимальной и средней мощ
ности, потребляемой при работе;
- основные алгоритмы управления, которые модуль может реализовать;
- интерфейсы для входных (датчики) или выходных (приводы) модулей, которые определяют
формат и тип передаваемой информации;
- метод, с помощью которого сенсорный модуль принимает информацию от моделируемой среды;
- метод, с помощью которого модуль привода воздействует на моделируемую среду.
Примечания
1 Подробные спецификации разнообразных моделей находятся вне области применения настоящего
стандарта.
2 Можно также предоставить данные для компьютерного моделирования с помощью модели модуля.
12