ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
4.8 Типы данных для интероперабельности
В модульной структуре должны быть определены типы данных, которые могут быть использованы
в данной структуре и в промежуточном программном обеспечении, включая точность представления
целых и вещественных значений общих числовых типов данных в соответствии с
[13].
Модульная структура должна также определять соглашения по общим составным типам данных.
Рекомендуется определять приведенные ниже соглашения. Кроме того, существует небольшое число
общих составных типов данных, построенных на этих соглашениях
[14],
а именно:
a) позиция в пространстве, которую определяют относительно некоторой системы координат,
имеющей фиксированные значения позиции и ориентации в соответствии с конкретной реализацией.
Координаты могут быть заданы в декартовом формате относительно ортогональной фиксированной
системы координат с использованием триады вещественных чисел (х, у, z). Также может быть задана
пара чисел (х, у), которую интерпретируют, как триаду с z = 0;
b) ориентация в пространстве, которая может быть определена одним из двух способов. Обычно
ориентацию задают в трехмерном пространстве кватернионом, который представлен четырьмя числа ми
<с,
su, sv, sw>,
где
(и, v, w)
— ось вращения, а с и s — косинус и синус половины угла поворота со
ответственно. Иначе может быть задано только вращение вокруг оси z углом поворота вокруг этой оси,
выраженном в радианах;
c) позиция и ориентация мобильного робота, задаваемые в его стандартной системе координат,
установленной в
ГОСТ Р 60.0.0.3
и
ГОСТ Р 60.0.0.5
;
d) геометрические данные двумерных и трехмерных объектов выбирают на основании действу
ющих стандартов.
Кроме того, модульная структура может определять правила или ограничения того, как следует
структурировать входные и выходные данные модуля.
Изготовитель модуля должен выбрать подходящие типы и структуры данных из диапазона, уста
новленного в определении модульной структуры его модуля. Информация о типах и структуре данных
должна быть указана в описании модуля (предлагаемый шаблон описания модуля представлен в при
ложении А, а примеры описания модулей по данному шаблону представлены в приложении В).
5 Обеспечение безопасности и защищенности
5.1 Общие положения
В данном разделе приведено руководство по применению требований действующих стандартов
по безопасности и защищенности при разработке модулей и систем, построенных на их основе. Содер
жание данного раздела не должно использоваться в качестве обоснования несоблюдения требований
применимых стандартов по безопасности и защищенности.
Примечание— Безопасность может быть оценена на уровне одного модуля (обычно выполняет
ся изготовителем модуля) и на уровне всего сервисного робототехнического комплекса (обычно выполняется
интегратором).
Безопасность и защищенность представляют разные аспекты разработки, которые влияют друг на
друга при проектировании робота и его модулей. Брешь в защите робототехнического комплекса и/или
модуля робота может стать причиной возникновения угроз, связанных с безопасностью его примене ния.
Поэтому разработчик модуля робота должен определить с помощью оценки риска потенциальные угрозы,
которые могут возникнуть при использовании модуля по назначению и которые разработчик должен
снизить за счет надлежащей конструкции модуля.
Уязвимость защиты одного модуля сервисного робота может привести к нарушению защищенно
сти всего сервисного робота, что может стать причиной возникновения угроз при его применении. Из
готовителю модуля робота следует четко представлять себе уязвимости защиты модуля, которые могут
повлиять на защищенность всего сервисного робота. Разработчику робота следует учитывать вопросы
безопасности и защищенности при проектировании модульной конструкции сервисного робота.
К роботам и робототехническим комплексам применимы стандарты безопасности, включая сле
дующие:
-
ГОСТ ISO 12100
— для оценки риска и снижения риска машин и механизмов;
-
ГОСТ Р 60.1.2.1, ГОСТ Р 60.1.2.2
и
ГОСТ Р 60.1.2.3
— для промышленных роботов;
-
ГОСТ Р 60.2.2.1
— для роботов по персональному уходу;
13