ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Инфраструктура:
- несущие конструкции звеньев/шарниров для обеспечения механической поддержки;
- быстрозажимной замок для подсоединения захватного устройства;
- источник питания;
- коммуникационная шина данных;
- локальный и/или распределенные контроллеры манипулятора
Безопасность:
Модуль соответствует применимым стандартам безопасности, как установлено в разделе 5 (например,
ГОСТР
МЭК 61508-3
или
ГОСТР МЭК 60204-1).
Функция защитной остановки модуля соответствует уровню PL d согласно
ГОСТISO 13849-1
Безопасность на уровне модуля:
Модуль предоставляет следующие функции обеспечения безопасности:
- ограничение усилия при столкновении, имеющее уровень PL b (чувствительная кожа);
- ограничение перегрузки;
- управление ограничением скорости в соответствии с
ГОСТР 60.1.2.1
и
ГОСТР 60.1.2.2.
Безопасность на уровне системы:
Модуль предоставляет следующую, связанную с безопасностью информа
цию:
- состояние модуля;
- прогнозирование генератором траектории движения в рабочей зоне для снижения риска столкновения (уро
вень PL а);
- расчет расстояния остановки в трехмерном пространстве для номинальных скоростей;
- задание скорости рабочего органа;
- спецификация внутренних ошибок, способных вызвать серьезные неисправности или снижение производи
тельности
Защищенность:
Модуль может обеспечить одну или несколько из следующих функций защищенности:
- все коммуникации между модулями соответствуют руководствам, представленным в разделе 7;
- все входы организованы с использованием механизмов обнаружения ошибок;
- на входы поступают данные только от авторизованных поставщиков;
- информация по использованию команд управления движением, включая авторизацию
Моделирование:
Виртуальная статическая идинамическая модель манипулятора, включая рабочие органы, динамику шарниров
и рабочую зону
В.3.3 Модуль мобильной платформы
Передвижение мобильной платформы осуществляется за счет разнообразных движений, для реализации
которых могут использоваться разные уровни модульной структуры, например, разные конфигурации перемеще
ния, разные варианты поведения при движении и координация перемещения с манипулированием.
Наименование модуля:
Модуль мобильной платформы
Общее описание:
Модуль перемещения включает:
- систему обеспечения движения, содержащую систему подвески, систему руления, систему приводных меха
низмов;
- отсек полезного груза;
- способы перемещения: традиционные колеса, всенаправленные колеса, шаровые колеса, разнообразные ва
рианты шагания, гибридные способы перемещения, лазание, ползание, плавание и т. д.
Изготовитель:
Контактная информация
Идентификатор модуля:
Уникальный каталожный номер изделия, присвоенный изготовителем для данной конфигурации модуля
Примеры:
Колесная мобильная платформа с аварийными кнопками, лазерным дальномером и бамперами
43