ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Приложение С
(справочное)
Практические примеры модульного построения сервисных роботов
С.1 Общие положения
В данном приложении представлены типичные примеры модульных конструкций серверных роботов, со
ответствующих концепциям и руководствам, установленным в настоящем стандарте; они охватывают аппарат
ную реализацию, программное обеспечение, а также вопросы безопасности и защищенности, представленные в
разделах 5—7. В С.2 представлен модульный мобильный робототехнический комплекс, в котором использованы
принципы модульного построения для обеспечения расширения его функциональности, например добавления ма
нипуляционных функций для реализации разнообразных сервисных возможностей. В С.З представлен робот по
персональному уходу, используемый для оказания физической помощи.
Межмодульные соединения при конфигурировании модулей с аппаратными свойствами могут быть пред
ставлены в виде диаграмм. На рисунке С.1 в качестве примера представлены линейная и круговая диаграммы,
которые могут быть использованы для иллюстрации соединений между модулями при проектировании сервисного
робота. При этом использован набор широко применяемых иконок модулей, позволяющих представить модульную
структуру робота, соответствующую конкретному применению.
2
4
6
а) Линейная диаграммаЬ) Круговая диаграмма
1— внешняя среда; 2 — механика; 3 — данные; 4 — питание; 5 — защищенность; б — безопасность
— датчик (S);
— датчик с обработкой;
«
— программное обеспечение (SW);
А
— привод (А);
А
— привод с обработкой;
— вычислительный модуль с программным
обеспечением (CS);
— источник питания (Р);
— супервизор (SU);
О— пользовательский интерфейс (UI)
Рисунок С.1 — Диаграммы соединений для представления модульной структуры робота
и примеры обозначения модулей
На линейной диаграмме модули представлены принятыми иконками, а соединения между ними показаны в
виде традиционных линейных диаграмм шин данных с использованием установленных факторов взаимодействия,
включающих связи по безопасности, защищенности, питанию, передаче данных (реализуемой разными способа
ми, например с использованием специальных цифровых шин данных, либо простых аналоговых или цифровых
47