ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
4.2.7 Открытость
Открытость в настоящем стандарте подразумевает наличие механических и электрических интер
фейсов для модулей с аппаратными свойствами, а программные интерфейсы между модулями должны
содержать информацию об установленной эталонной архитектуре, состоящей из модулей с аппарат
ными и программными свойствами, включая их структуру, безопасность, защищенность и методы те
стирования.
Возможность повторного использования модулей должна поддерживаться предоставлением ин
теграторам необходимой информации, например о зависимостях и несовместимостях модулей.
Примечание— Необходимая информация может включать исходный код, документацию, модели в
системе автоматического проектирования (САПР), принципиальные схемы, опыт проектирования, системные ар
хитектуры, иерархии программного обеспечения, спецификации интерфейсов и т. д.
4.2.8 Возможность повторного использования
Под возможностью повторного использования понимается способность модулей к использованию
и повторному использованию на разных платформах с помощью надлежащим образом определенных
интерфейсов. Интерфейсы модулей должны быть спроектированы так, чтобы обеспечить возможность
повторного использования модулей. К интерфейсам, обеспечивающим повторное использование, отно
сятся программные интерфейсы, соединители между модулями и устройства согласования аппаратных
свойств модулей.
При необходимости возможность повторного использования может поддерживаться инструкци
ями по монтажу, опциями конфигурирования и реконфигурирования, возможностями модернизации и
требованиями к техническому обслуживанию модулей.
4.2.9 Безопасность
Модули следует разрабатывать в соответствии с требованиями стандартов безопасности для всех
прикладных задач, связанных с безопасностью. Кроме того, при разработке модулей необходимо обе
спечивать поддержание безопасности всей модульной системы. Изготовители модулей должны предо
ставлять интеграторам информацию, необходимую для проектирования системы с учетом требований
безопасности.
4.2.10 Защищенность
При разработке модулей с программными свойствами или коммуникационных интерфейсов не
обходимо обеспечить предотвращение попыток несанкционированного доступа к ним, а также поддер
жание защищенности всей модульной системы.
4.3 Абстракция
Для определения стандартных интерфейсов между аппаратными и программными модулями сле
дует использовать слои абстракции для того, чтобы:
- поддерживать интероперабельность и возможность повторного использования модулей;
- упрощать компьютерное моделирование и макетирование;
- способствовать независимости реализации и платформенной независимости.
Примечания
1 Программный модуль инфракрасного датчика и программный модуль ультразвукового датчика могут быть
использованы вместе для измерения расстояния от робота до ближайшего объекта. Эти два модуля могут получать
значения расстояния от инфракрасного датчика и ультразвукового датчика с помощью драйверов этих устройств
соответственно. При этом эти два модуля не могут использоваться повторно и быть интероперабельными, так как
каждый модуль использует свой собственный драйвер устройства, хотя используются одни и те же данные. Чтобы
обеспечить возможность повторного использования этих двух модулей для считывания значения расстояния, не
обходим один драйвер абстрактного устройства, который обеспечит возможность использования другого сенсор
ного модуля благодаря слою абстракции, несмотря на то, что изготовители поставляют разные типы датчиков для
измерения расстояния.
2 Слой абстракции используется в программных модулях для доступа к аппаратным устройствам, таким как
серводвигатели и лазерные датчики.
3 В настоящем стандарте использование слоя аппаратной абстракции или иной формы драйвера устройства
является факультативной возможностью (см. 7.3). Если конкретная реализация модульного робототехнического
комплекса может быть обеспечена прямым вызовом программных функций драйверов устройств, то это также до
пускается. Абстракция может включать использование методов преобразования, когда базовые технические сред
ства связи различны.
9