ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Функциональность:
Шарнир может быть использован в режимах управления по положению, по скорости и по моменту. Он может
выдавать предупреждения о необходимости перехода в режим остановки при превышении установленных огра
ничений (при отсутствии функции обеспечения безопасности). Внутренняя конфигурация (CAN ID, ограничения и
т. д.) может быть доступна через порт USB
Инфраструктура:
- источник питания: 24 В постоянного тока (18 В—30 В), 50 Вт;
- условия внешней среды: температура от 5 °С до 35 °С, влажность менее 90 % без конденсата
Безопасность:
Функции обеспечения безопасности соответствуют
ГОСТР МЭК 61800-5-2.
Для защиты модуля (при отсутствии функции обеспечения безопасности) движение прекращается и модуль
переходит в состояние ошибки в следующих случаях: перегрузка (механическая, электрическая), сбой в работе
кодового датчика угла, перегрев.
Источник электропитания сервисного робота должен пройти валидацию с целью проверки его соответствия ос
новным принципам интегрируемости, взаимозаменяемости, безопасности и т. д.
Защищенность:
Для доступа к фланцу 001В и крышке порта USB требуется стандартный инструмент
Моделирование:
Файлы с кинематической и динамической моделями. Параметры статической модели включают удерживающий,
номинальный и опрокидывающий моменты; параметры динамической модели включают скорость, ускорение и
ширину полосы пропускания
В.1.2 Источник питания
Наименование модуля:
Модуль источника питания на аккумуляторной батарее
Описание:
Модуль аккумуляторной батареи с системой управления питанием, обеспечивающий на выходе 24 В постоян
ного тока
Изготовитель:
ISO Inc.
Идентификатор модуля:
Источник питания Р001
Примеры:
Данный источник может быть использован для питания мобильной платформы или экзоскелета
Аппаратные свойства:
- соединитель для подачи питания (2 контакта);
- соединитель для ввода/вывода данных (4 контакта);
- код защиты: IP 65
Программные свойства:
Коммуникационный протокол RS 232, программное обеспечение управления батареей, включая аварийную сиг
нализацию
Характеристики модуля:
- номинальные значения характеристик: 24 В, 5 А постоянного тока, 20 А максимум;
- емкость: 5 А-час;
- выходное напряжение: 25 В (максимальное), 21 В (отключает управление питанием);
- зарядка: 28 В—35 В, потребление тока до 5 А
Входы:
- подключение зарядного устройства;
- включение/выключение батареи
38