ГОСТ Р 60.2.0.1—2022
Репозиторий профилей управляет профилями, используемыми модулями.
Среда выполнения состоит из одного или нескольких программных модулей и одной задачи
управления. Задача управления координирует работу программных модулей в среде выполнения и
управляет их ограничениями реального времени, если таковые имеются.
Прикладная задача обеспечивает управление сервисным роботом в соответствии с потребностя
ми пользователя и включает одну или несколько сред выполнения. Прикладная задача использует при
кладной пакет, содержащий программные модули, значения и последовательности для инициализации,
а также ресурсы, необходимые для выполнения прикладной задачи.
Механизмы абстрагирования, такие как интерфейс слоя аппаратных абстракций, помогают про
граммным модулям получать доступ к аппаратному обеспечению независимо от аппаратно зависимых
характеристик. Программные модули могут считывать данные из аппаратных модулей или передавать
в них данные через механизм абстрагирования, обеспечивающий переносимость программных моду
лей. Все модули, включая программные модули, имеют доступ к датчикам или приводам с помощью ме
ханизма абстрагирования для получения данных от этих устройств и передачи данных другим модулям.
Коммуникационное промежуточное программное обеспечение дает возможность программным
модулям и программным компонентам обмениваться информацией. Промежуточное программное обе
спечение может следить за файлами, относящимися к программным модулям, компонентам и прило
жению, и загружать/выгружать необходимые файлы из/в сервер и/или из/в робота. Коммуникационное
промежуточное программное обеспечение может быть реализовано в среде выполнения в соответ
ствии с одной из моделей обмена информацией, представленных в таблице 4. Следует отметить, что
настоящий стандарт не определяет промежуточное программное обеспечение.
Менеджер защищенности по мере необходимости должен решать проблемы защищенности, воз
никающие в программных модулях и вне их. Например, менеджер защищенности может контролиро
вать и управлять такими рисками, как доступ несанкционированных пользователей.
Менеджер безопасности по мере необходимости должен решать проблемы безопасности, возни
кающие в программных модулях и вне их. Например, менеджер безопасности должен контролировать
состояние выполнения программных модулей, выявлять нарушение установленных ограничений или
попадание робота в ситуацию, опасную для окружающих, и при необходимости переводить робота в
безопасное состояние.
7.3.2 Требования к программным модулям
Модули с программными свойствами содержат выполняемый код и профиль, в котором хранятся
значения характеристик модуля для обеспечения его правильного выполнения.
Примеры
1 Примерами характеристик модуля являются: номер версии, тип операционной системы, вид
выполнения, например периодическое, случайное, в реальном времени или не в реальном времени, а
также характеристики модуля, связанные с аппаратным обеспечением. Примерами значений характе
ристик модуля являются: значения для инициализации модуля, значения, необходимые для выполне
ния про-граммного модуля, например тип операционной системы, поддерживаемые коммуникационные
протоколы, а также поддерживаемые типы сервисов и типы событий.
2 Примером базового программного модуля является модуль вычисления расстояния, считыва
ющий измеренные данные о расстоянии через интерфейс слоя аппаратных абстракций, например с
ультразвукового датчика, инфракрасного датчика или лазерного датчика, конвертирующий данные в
надлежащий стандартный формат и передающий конвертированные данные другим программным
модулям. Примерами более сложных модулей являются модуль измерения расстояния с помощью сте
реосистемы и модуль обнаружения объектов, обрабатывающий поток изображений, поступающий от
сенсорного модуля, например с видео-камеры.
3 Типичным примером составного программного модуля является программный модуль управле
ния манипуляциями, состоящий из базовых программных модулей, таких как модули управления при
водами, модуль синхронизации степеней подвижности, модуль решения обратной кинематической за
дачи и модуль планирования маршрута, которые описаны в приложении В в качестве примеров.
При разработке программных модулей необходимо обеспечивать выполнение следующих требо
ваний:
a) поддержка обмена информацией с другими модулями с помощью установленной информаци
онной модели (см. 7.2.2);
b
) обеспечение гарантированного качества обслуживания (например, характеристик реального
времени), при необходимости;
29