ГОСТ Р ИСО 9241-910—2015
2.19 жесткость,твердость,эластичность(stiffness,hardness,elasticity):Свойства
виртуального объекта, определяемые посредством осязательного отклика на взаимодействие с ним с
силой перпендикулярной поверхности этого объекта.
Примечание 1 — Когда речь идет о негибком материале под «жесткостью» зачастую понимают
«твердость».
Примечание 2 — Когда речь идет о мягком материале под «жесткостью» зачастую понимают
«эластичность».
Примечание 3 — «Максимальная жесткость» является высшей эквивалентной жесткостью виртуальной
поверхности, которая может быть передана устройством в стабильном состоянии.
2.20 толчок (burst): Преднамеренно короткое тактильное/осязательмоо воздействие.
Примечание — Продолжительность толчка, как правило, составляет от 10 мс до 1с.
2.21 зонд (probe): Объект в виртуальном (моделируемом) пространстве, управляемый
тактильным/осязательным устройством.
2.22 пространственное разрешение (spatial resolution): Минимальное изменение физического
воздействия пользователя, которое может быть воспринято устройством (датчиком).
2.23 адресуемость(addressability):Способностьадресноговоздействия
(устройства/программного средства) на конкретную точку или набор точек в рабочем пространстве.
3 Общие сведения об осязании
Наукаобосязательнойчувствительностиисозданиеустройств,использующих
тактильные/осязательные ощущения (далее — тактильных/осязательных устройств), зависит от
знаний о человеческом теле, особенно о способности ощущать прикосновения к коже и
кинестетической активности в конечностях и суставах.
Нарисунке1показанавзаимосвязьмеждукомпонентамивобластитактильной
чувствительности. Она делится на изучение прикосновений и изучение кинестетики.
I
Осязание
(осязательные)
I
| Прикосновения (тактильные’кожные)
I
Т е м п е р а -
М еха ни-
ческое
о о зд с й -
Х и м и -ч
е с ко е
яо эд е й с
сто и в
тур мае
о о зд о й -
с т о и в
тои в
Э л е ктр и -
ч е с ко е
во эд е й -
сто и в
Рисунок 1— Компоненты осязания
Прикосновение включает в себя воздействие на кожу различных раздражителей: механических,
тепловых, химических и электрических (стимулов). Особые нервы и рецепторы в коже реагируют на
эти раздражители с различной пространственной и временной разрешающей способностью.
Кинестетическое чувство можно сопоставить с кинестетической активностью, посредством
которой пользователь воздействует на внешний, по отношению к действующей части тела, объект.
При сочетании кинестетического чувства и кинестетической активности пользователь может
определить усилие и крутящий момент, с которыми его тело противодействует воздействию
тактильного/осязательного устройства. Подобным образом, прилагая соразмерное усилие и крутящий
момент к объекту, пользователь может определить его свойства, например, инертность.
Кинестетика является двунаправленной. Она представляет собой как восприятие объектов
среды, так и активное воздействие на них.
Примечание 1 — Различают активное прикосновение, связанное с кинестетикой. и пассивное
прикосновение, с ней не связанное. Активное и пассивное прикосновения позволяют различать взаимодействия.
Во взаимодействиях не всегда возможно соотнести тип прикосновения с конкретными устройствами. В
зависимости от задачи одна форма прикосновения может превалировать над другой.
3