ГОСТ Р ИСО 9241-910—2015
Примечание 6 — Механический импеданс тела пользователя в интерфейсе «устройство-тело» может
влиять на воспринимаемую полосу пропускания тактильного/осязатвльного устройства.
Пример 7— Пользовательзахватываетручкутактильного/осязатвльногоустройства
твердо, с напряжением кисти и руки, тем самым снижая способность устройства отображать силу в
широком диапазоне частот. В таком случае кожные сенсоры могут быть сдавлены рукоятью и не
воспринимать слабые вибрации устройства.
9.2.11.2 Задержка системы
Задержку системы можно рассматривать как альтернативную характеристику полосы
пропускания осязательной системы.
Примечание — Задержка системы — это общее время задержки компонентов осязательного цикла.
Задержка системы — это величина, обратная частоте обновления.
Пример — В регуляторе сопротивления задержка включает в себя время вычисления прямой и
обратной кинематики устройства, задержку передачи информации от устройства к компьютеру
управления и время вычисления усилий и крутящего момента, передаваемых пользователю на
выходе осязательного тренажера.
9.2.11.3 Задержка устройства
Задержку устройства можно рассматривать как зависящую от конструкции устройства величину,
которая влияет на полосу пропускания осязательной системы.
Примечание 1— Задержка устройства — это промежуток времени (запаздывание) между посылкой
команды тактильному/осязатвльному устройству и появлением ответной реакции этого устройства. Как правило,
она включает прямую и обратную кинематику, которую в действительности можно было бы рассчитать на
компьютере управления.
Примечание 2 — На задержку устройства может влиять быстродействие компьютера управления, а
также как и любые задержки, присущие самому тактильному/осязательному устройству. Быстродействие
компьютера управления может включать в себя скорость вычислений центрального процессора, время доступа к
памяти и время доступа к любым картам ввода/вывода на вспомогательной компьютерной шине.
9.2.12 Факторы окружающей среды
9.2.12.1 Акустический шум
Привыборетактильных/осязательныхустройстврекомендуетсяучитыватьуровень
акустического шума устройства.
Примечание 1 — Высокий акустический шум тактильного/осязатвльного устройства может создать
дискомфортную рабочую обстановку.
Примечание 2 — Акустический шум может возникать в вентиляторах охлаждения или из-за
механических вибраций, которые возникают в ходе выполнения задачи.
Пример — Если задача требует отображения жестких виртуальных поверхностей, а
тактильное/осязательное устройство с плохим пространственным разрешением пытается
отобразить такие поверхности может появляться повышенный акустический шум.
9.2.12.2 Вес
При выборе тактильных/осязательных устройств рекомендуется учитывать вес устройства,
которое может потребоваться перемещать в процессе выполнения задачи.
Примечание 1 — Для обеспечения стабильности устройства может быть необходим тяжелый вес, но
это затрудняет перемещение устройства.
Пример — Отображение высокого пикового усилия в горизонтальном направлении требует
использования тяжелого и/или широкого основания, или даже фиксации устройства на неподвижной
опоре.
Примечание 2 — Вес электронных блоков и кабелей также следует учитывать при оценке веса
устройства.
9.2.12.3 Размеры
При выборе тактильных/осязательных устройств рекомендуется учитывать размеры устройства.
28