ГОСТ Р ИСО 9241-910—2015
Пример 4 — Тактильное/осязательное устройство, использующее переменное торможение, без
работы двигателей не сможет передать усилия оператору. Это ограничивает осязательные
эффекты, которые может отображать устройство, но гарантирует стабильность отображения.
9.2.5 Диапазон движений
При выборе тактильных/осязательных устройств рекомендуется учитывать диапазон движений,
соответствующий задаче.
Примечание 1 — Диапазон движений определяет рабочее пространство. Диапазон движений
устройства определяют в соответствии с запланированным диапазоном движений интерфейса устройство-тепо.
Этот диапазон движений определяется восновном точкой опоры при движениях тела человека.
Пример 1 — В случае движения человеческой руки точкой опоры может быть плечо, локоть,
ладонь или внешняя боковая сторона кисти (как при держании ручки при письме). В приведенном
перечне указаны точки опоры е порядке убывания соответствующего рабочего пространства, но е
порядке возрастания точности удерживания инструмента.
Примечание 2 — Диапазон движений, как правило, состоит из поступательной и вращательной
составляющих. Они могут быть разделены — в последовательных устройствах, или соемешены — в
параллельных устройствах.
Примечание 3 — Определение диапазона движений может изменяться в зависимости от числа
степеней свободы устройства.
В устройствах с одной степенью свободы диапазон движений представляет собой
максимально достижимое расстояние или угол.
В устройствах с двумя степенями свободы диапазон движений представляет собой
максимально достижимую площадь или телесный угол.
В устройствах с тремя степенями свободы диапазон движений представляет собой
максимально достижимый объем.
В устройствах с большим числом степеней свободы диапазон движений может
представлять собой пространство, ограниченное максимально достижимыми поступательными
движениями вместе с соответствующими пределами вращения.
Примечание 4 — Для описания диапазона поступательных движений обычно используют простые
геометрические формы.
Пример 2 — Рабочее пространство устройств с тремя степенями свободы может иметь вид
параллелепипеда, сферы или эллипсоида.
Примечание 5 — В некоторых устройствах вращение рукояти гложет быть ограничено вблизи границ
рабочего пространства.
9.2.6 Сила и крутящий момент
9.2.6.1 Пиковое усилие и пиковый крутящий момент
При выборе тактильных/осяэательных устройств рекомендуется учитывать необходимые для
выполнения задачи пиковые усилие и крутящий момент.
Примечание 1— Необходимо учитывать возможности предполагаемого оператора. Пиковое усилие
оператор может прилагать только в течение короткого промежутка времени, после чего наступает мышечная
усталость.
Примечание 2 — В устройствах с одной, двумя и тремя степенями свободы обычно используют только
усилие. Совместно усилие и крутящий момент, в основном, используют в устройствах с более чем тремя
степенями свободы.
Пример 1 — При моделировании крутящего момента и нажима отвертки используют более
трех степеней свободы.
Примечание 3 — Пиковый крутящий момент гложет быть краткосрочным и продолжаться не более
10 мс.
Пример 2 — Для выполнения пункции кости (при моделировании) необходимо воспроизведение
высокого краткосрочного усилия.
Примечание 4 — В некоторых задачах может потребоваться приложение пикового усилия более 5 с.
24