ГОСТ Р ИСО 9241-910—2015
Пример 1 — Тактильное/осязательное устройство с посторонними шумами в передаточном
механизме может привнести осязательные эффекты, маскирующие основное осязательное
отображение.
Примечание 2 — Сопротивление перемещению в свободном пространстве может быть вызвано как
постоянными, так и переменными силами. К постоянным силам можно отнести силы, зависящие от
передаточного коэффициента механизма, силы трения и инерции. Переменные силы возникают в результате
воздействия вибраций передаточного механизма, наличия люфта в сочленениях деталей и недостаточной
жесткости трансмиссии.
Пример 2 — В бесщеточном моторе, как правило, происходят пульсации крутящего момента,
которые периодически ощущаются как неоднородность вращения вала двигателя. Эти пульсации
формируют изменяющееся сопротивление вращению.
Примечание 3 — Каждой степени свободы может соответствовать свое значение сопротивления
перемещению в свободном пространстве.
Пример 3 — Устройство может иметь большую инертность при перемещении рукояти, чем при
ее вращении.
9.2.8 Инертность
При выборе тактильных/осязатольных устройств рекомендуется учитывать инертность
интерфейса «устройство-тело».
Примечание 1— Инертность проявляет себя в сопротивлении перемещению в свободном
пространстве как масса, ощущаемая пользоватепем при взаимодействии с интерфейсом «устройство-тело».
Пример —Взаимодействиестактильным/осязательнымустройствомсбольшой
инертностью труднее начать и труднее завершить.
Примечание2 — В зависимости от числа степеней свободы и конструкции устройства может
существовать инерция поступательного движения, выражаемая в единицах массы, и инерция вращательного
движения, выражаемая в единицах массы, умноженной на квадрат расстояния.
Примечание 3 — Инертность может быть частично устранена с помощью использования алгоритмов
управления, таких как обратная связь по усилию или ускорению, но это может привнести другие зависимости,
такие как отклонения частоты.
9.2.9 Пиковое ускорение
При выборе тактильных/осяэательных устройств рекомендуется учитывать пиковое ускорение в
интерфейсе «устройство-тело».
Примечание 1— Пиковое ускорение вызывает пиковая сила, появляющаяся за счет инерции.
Примечание 2 — Высокое пиковое ускорение проявляется при контакте и импульсах, которые
вызывают быстрое изменение скорости.
9.2.10 Трение
9.2.10.1 Статическое трение
При выборе тактильных/осяэательных устройств рекомендуется учитывать ограничения задачи
по статическому трению.
Примечание 1 — Статическое трение — это сопротивление перемещению интерфейса «устройство-
рукоять» из неподвижного положения.
Примечание 2 — На низких скоростях статическое трение приводит к появлению прерывистого
движения, которое можно описать как «прилипание-скольжение». Это может стать причиной выхода устройства из
стабильного состояния при попытке моделирования виртуальной стены.
9.2.10.2Динамическое трение
При выборе тактильных/осяэательных устройств рекомендуется учитывать ограничения задачи
по динамическому трению.
26