ГОСТ Р ИСО 9241-910—2015
Примечание 1— Трение проявляется как сопротивление свободному перемещению в пространстве.
Это ощущаемое сопротивление в интерфейсе «устройство-тело». Сила трения всегда направлена в сторону
противоположную направлению перемещения.
Примечание 2 — Динамическое трение, как правило, подразделяют на трение Кулона (трение, не
зависящее от скорости) и вязкое трение или демпфирование (трение пропорциональное скорости).
Примечание 3 — В идеале, тактильные/осязательные устройства должны иметь минимальное
динамическое трение, позволяя пользователю добавлять программно-управляемое виртуальное трение, если
это необходимо для визуализации виртуальной среды.
Пример — Некоторые алгоритмы управления добавляют виртуальное демпфирование, чтобы
улучшить ощущение прикосновения к виртуальной поверхности. Некоторые ученые пробовали
использовать управляемое физическое демпфирование для поглощения энергии и пассивной
визуализации виртуальной стены.
9.2.11Временные параметры
9.2.11.1 Полоса пропускания
При выборе тактильных-’осязательных устройств рекомендуется учитывать полосу пропускания,
соответствующую задаче.
Примечание 1— Полосапропускания—этодиапазончастот,впределахкоторого
тактильное/осязательное устройство обеспечивает обратную связь с пользователем. Часто полосой пропускания
называют верхнюю границу частот, однако нижняя граница частот также является характеристикой полосы
пропускания.
Примечание 2 — Возможности осязательных ощущений человека имеют значительно большую полосу
пропускания, чем полоса пропускания мышечной реакции.
Пример 1— Тактильная система восприятия человека, как правило, получает сигналы от кожи
в частотном диапазоне от 0 до 1000 Гц (хотя были зарегистрированы и более высокие значения).
Пример 2 — Кинестетическая система восприятия человека получает сигналы от мышц и
суставов на частотах от 20 до 30 Гц. Пальцы и кисти рук могут двигаться с частотой от 5 до 10 Гц.
Примечание 3 — Усталость и различные физиологические процессы могут быть факторами,
влияющими на изменение полосы пропускания системы восприятия человека.
Пример 3 — Сигналы, появляющиеся в одном и том же месте кожи в течение короткого
промежутка времени, могут маскировать друг друга.
Примечание 4 — Полоса пропускания тактильного’осязательного устройства обычно относится ко
всему циклу осязательной обратной связи. Полоса пропускания в таком случае — это количество осязательных
циклов, которое может произойти за секунду (эта характеристика также известна как частота обновления).
Пример 4 — В импедансном тактильном/осязательном устройстве, осязательный цикл
последовательно включает в себя определение положения зонда в устройстве, повторение
осязательного моделирования, вычисление усилия и/или крутящего момента и передачу команд о
формировании силы/крутящего момента тактильному/осязательному устройству.
Пример 5— В тактильном/осязательном устройстве, воспринимающем усилия пользователя,
осязательный цикл последовательно включает е себя восприятие усилия в устройстве, повторение
осязательного моделирования, вычисление положения и передачу команд позиционирования
осязательному устройству.
Примечание 5 — Полоса пропускания зависит от таких факторов, как скорость оцифровки сигналов
датчиков в тактильном’осязательном устройстве, время задержки сигналов связи тактильного/осязательного
устройства с управляющим компьютером, и время, необходимое для повторения осязательного моделирования и
обработки информации для передачи ее обратно в тактильное/осязательное устройство. Также могут
существовать ограничения возможностей устройства по отображению усилия и крутящего момента в
необходимом диапазоне частот.
Пример в — Тактильное/осязательное устройство способно генерировать силу с частотой от
Одо 1000 Гц. Если измерения положения производятся на частоте 10 кГц. то управляющие сигналы
формируются с более высокой частотой, чем частота, с которой прибор способен генерировать
силу. Это может снизить нестабильность работы устройства, возникающую в процессе
моделирования.
27