ГОСТ Р ИСО 9241-910—2015
Пример 6 — Устройство с тремя степенями свободы моделирует точку контакта, которая
обеспечивает убедительное осязательное представление топографической карты, отображающей
участок земной поверхности.
Пример 7— Устройство с семью степенями свободы (перемещение — 3 DOF. вращение — 3 DOF,
захват — 1 DOF) имитирует действие пары хирургических щипцов, используемых для аккуратного
захвата и эвакуации удаленного полипа во время процедуры колоноскопии.
Примечание 4 — Тактильное устройство может быть закреплено в одном месте или же может быть
смонтировано на тактильных/осязателькых устройствах с одной или несколькими степенями свободы.
Пример 8 — Тактильный дисплей Брайля состоит из массива штырьков, закрепленных на
направляющей для того, чтобы пользователь скользил по нему пальцами, мог эффективно
считывать строки текста Брайля.
Примечание 5 — Размер, плотность и количество раздражителей в тактильном дисплее определяют на
основе известного распределения тактильных рецепторов в коже. Каждый раздражитель можно рассматривать
как одну независимую степень свободы.
Пример 9 — Массив штырьков делают плотнее в случае, если он предназначен для контакта с
кончиками пальцев, нежели чем для контакта с кожей плеча.
Пример 10— Тактильный массив, предназначенный для использования на спине, имеет большие
размеры, чем дисплей для кончиков пальцев, и имеет более низкую плотность раздражителей.
9.2.4 Максимальная жесткость
При выборе тактильмых/осязательных устройств рекомендуется учитывать максимальную
жесткость, необходимую для выполнения задач.
Примечание 1 — Жесткость связана с ощущением твердости или упругости при исследовании
виртуальной поверхности. Как твердые, так и эластичные виртуальные объекты могут проявлять свойство
жесткости.
Примечание 2 — Жесткость может быть воспринята как три отдельных качества в осязательном
моделировании — четкость начала контакта, твердость жесткой поверхности и четкость отделения от
поверхности в завершении контакта. Некоторые из них находятся под управлением программного обеспечения.
Примечание 3 — Высокую максимальную твердость в осязательном дисплее обеспечивает несколько
свойств конструкции устройства — пространственное разрешение, временное разрешение, механическая
жесткость и трение. Механическая жесткость, как правило, связана с отсутствием паразитных перемещений в
сочленениях и шарнирах, жесткостью механических связей и отсутствием растяжения ремней и соединительных
элементов.
Пример 1— Устройство с низким пространственным разрешением способно отображать
только мягкие виртуальные поверхности.
Пример 2— Устройство с высоким пространственным разрешением может отображать
жесткие виртуальные поверхности. Те же поверхности могут быть преобразованы в мягкие под
управлением программного обеспечения.
Примечание 4 — Удобным тестом для определения максимальной жесткости является представление
устройством виртуальной стены с регулируемым коэффициентом упругости и без демпфирования.
Максимальная жесткость соответствует наибольшему коэффициенту упругости стены, который может быть
передан с помощью устройства, без возникновения вибраций, которые могли бы вывести устройство из
стабильного состояния.
Примечание 5 — Более крепкий обхват рукояти устройства может увеличить жесткость,
представленную осязательным устройством. Для сравнения необходимо использовать одинаковую силу
обхвата, насколько это возможно.
Примечание 6 — Добавление физического демпфирования в устройстве позволяет увеличить
жесткость стены, отображаемую без вибраций. Добавление виртуального демпфирования может увеличить
жесткость стены, в зависимости от скорости оцифровки.
Пример 3 — Управляемое физическое демпфирование осуществляют с помощью торможения
магнитореологической жидкости, изменения направления тока е электродвигателях постоянного
тока или изменения магнитного поля, приложенного к вращающемуся алюминиевому диску.
23