ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
составлять 100 000 циклов. После этого все функции, связанные с безопасностью, в том числе ава
рийная остановка, перемещение на медленной скорости в режиме обучения, управление из единого
центра идругие функции, должны быть правильно выполнены. Оборудование робота должно быть про
верено на напряжение пробоя диэлектрика {см. 6.23) между проводником питания каждого двигателя и
проводниками питания всех остальных двигателей, всеми другими проводниками и доступными ме
таллическими частями манипулятора. Электрические провода должны быть обследованы на предмет
наличия повреждений, разрывов или нарушения изоляции.
6.28 Проверка устойчивости робота
6.28.1 При всех условиях технического обслуживания и эксплуатации робота после его установки
робот не должен быть неустойчивым до такой степени, что это может привести к травмированию опе
раторов или обслуживающего персонала.
6.28.2 Робот не должен опрокидываться при наклоне на 10° от вертикального положения.
6.28.3 Требование из 6.28.2 предъявляется ко всем свободно стоящим роботам, т. е. к роботам,
стоящим на полу и не предназначенным для закрепления на другом оборудовании, на полу или на дру гих
частях помещения.
6.29 Проверка подъема и погрузки на транспортное средство
6.29.1 Рым-болты и подобные средства, установленные на корпусе системы управления или на
роботе и предназначенные для подъема или транспортировки робота, должны быть проверены при
ложением усилия, равного их двукратной максимальной нагрузке, в течение 5 мин. При этом не должно
возникать деформации или повреждения ни самих средств для подъема и крепления, ни корпуса, на
котором они установлены.
6.30 Проверка установочных средств
6.30.1 Оборудование, имеющее массу более 2,3 кг, для установки которого требуются специаль
ные установочные средства, помимо собственного корпуса, должно быть подвергнуто испытаниям в
том случае, если неисправность или поломка установочных средств может привести к риску травми
рования людей. Испытание заключается в воздействии на оборудование усилия, указанного в 6.30.2,
в течение
1
мин., после чего не должно быть выявлено никакого смещения установочных средств или
явных повреждений оборудования.
6.30.2 К роботу и другому оборудованию, установленному в соответствии с инструкциями пред
приятия-изготовителя. должно быть приложено усилие, равное трехкратному весу оборудования, но не
менее 90 Н. Усилие прикладывается в точке, расположенной приблизительно в центре тяжести обору
дования. Прикладываемое усилие должно увеличиваться постепенно и достигнуть требуемого значе
ния в течение 5—10 с, а затем поддерживаться в течение 1 мин.
П р и м е ч ан и е — Для робота прикладываемое усилие должно в 1.5 раза превышать вес самого робо
та. При этом манипулятор должен быть полностью вытянут и держать груз, соответствующий его максимальной
грузоподъемности.
6.31 Проверка элементов, находящихся под давлением
6.31.1Детали или узлы, которые подвергаются воздействию давления воздуха или пара, включая
давление пара в емкостях, содержащих только перегретую жидкость, при нормальной или аварийной
работе, должны выдерживать максимальное из подходящих значений давления, указанных ниже:
а) в пять раз превышающее максимальное значение настройки редукционного клапана, являю
щегося частью узла, но не более чем в пять раз превышающее максимальное давление, подаваемое в
питающую сеть от внешнего источника, и не более чем в пять раз превышающее давление, на которое
настроено перепускное устройство, являющееся частью узла;
б) в пять раз превышающее максимальное давление, подаваемое в питающую сеть от внешнего
источника, если только давление не ограничено перепускным устройством в соответствии с а);
в) в пять раз превышающее давление настройки перепускного устройства;
г) в пять раз превышающее максимальное давление, которое может быть выработано воздушным
компрессором, входящим в состав узла, если только давление не ограничено перепускным устрой
ством в соответствии с а);
д) в пять раз превышающее рабочее давление, указанное на данном узле.
55