ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
5.9.5 Пульт обучения
5.9.5.1 Должна быть исключена возможность перевода робота в автоматический режим исключи
тельно с помощью пульта обучения.
5.3.5.2 На пульте обучения должна быть предусмотрена кнопка аварийной остановки в соответ
ствии с 5.Э.2.2.
5.9.5.3 Во время обучения или программирования робота отпускание оператором любой кнопки
управления движением робота должно вызывать остановку робота.
5.9.5.4 На пульте обучениядолжно быть предусмотрено трехпозиционноедеблокирующее устрой
ство. Во время ручного управления роботом, включая режим обучения, робот должен прекратить дви
жение. если оператор отпускает или нажимает кнопку деблокирующего устройства относительно ее
среднего рабочего положения.
5.3.5.5 Максимальные значения расстояния и времени торможения манипулятора, работающего с
максимальной нагрузкой и на максимальной скорости, допустимой в режиме обучения, после нажатия
кнопки аварийной остановки в нормальных условиях должны быть указаны в документации предпри
ятия-изготовителя (см. 6.18.1 и
10
.
1
.
2
).
5.3.5.6 Выносной пульт обучения должен быть снабжен гибким кабелем, длина которого позволяет
проводить обучение робота из-за пределов его рабочей зоны.
5.3.5.7 Должен соблюдаться принцип единой точки управления: если робот находится под управ
лением выносного пульта обучения, то должна быть исключена возможность инициации движения ро
бота от любого другого источника управления, кроме данного пульта обучения.
5.9.6 Защита рабочего пространства роботизированного модуля
5.9.6.1 Общие положения
Робот и весь роботизированный модуль должны быть обеспечены защитой. Способы и степень
защиты, включая надежность защиты, должны непосредственно соответствовать оценке рисков, свя
занных с конкретным применением робота. Защита может включать (но не ограничиваться) устройства
обнаружения присутствия человека, ограждения, информационные барьеры, предупреждающие сигна
лы. установленные процедуры обеспечения безопасности и обучение персонала.
При использовании устройств обнаружения присутствия человека, они должны соответствовать
следующим требованиям:
- устройства обнаружения присутствия человека должны быть спроектированы, изготовлены и
установлены таким образом, что любой отказ одного элемента, включая устройства вывода, должен
вызывать остановку или не препятствовать обычной остановке робота и связанного с ним оборудова
ния. которое может привести к травмированию персонала, и не допускать возврата к автоматическому
режиму работы до тех пор. пока отказавший элемент не будет исправлен или заменен;
- устройства обнаружения присутствия человека должны быть связаны с системой управления
роботом так. чтобы обнаружение появления человека в рабочем пространстве вызывало немедленное
прекращение опасных движений робота и оборудования в рабочем пространстве и не допускало рабо ту
в автоматическом режиме:
- зона действия устройства обнаружения присутствия человека должна быть расположена на та
ком расстоянии от объектов, представляющих опасность, которое обеспечит невозможность контакта
человека с опасным объектом до того, как движение этого объекта будет остановлено;
- устройства обнаружения присутствия человека должны быть спроектированы, изготовлены и
установлены так. чтобы на их работу не оказывали негативного воздействия факторы окружающей
среды.
Для возобновления движения робота после срабатывания устройства обнаружения присутствия
человека должны быть выполнены следующие условия:
- поддверждение отсутствия человека в зоне срабатывания устройства;
- сознательное возобновление работы робота оператором.
Ограждения должны препятствовать доступу персонала в рабочее пространство. Если требуется
доступ за ограждение в рабочее пространство, то он должен быть обеспечен только через сблокиро
ванную дверцу или другим способом, который обеспечивает эквивалентный уровень безопасности и
надежности. Открытие сблокированной дверцы должно вызывать либо остановку робота и отключение
питания приводов, либо прекращение автоматической работы робота и связанного с ним оборудова
ния. которое может привести к травмированию персонала.
Для восстановления автоматической работы должны быть выполнены следующие условия:
- выход человека из пределов защищенного пространства;
39