ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
5.3 Требования к подвижным частям робота, кроме манипулятора
5.3.1 Навесные или откидные панели и крышки должны быть расположены так, чтобы они не вы
падали или не раскрывались под воздействием силы тяжести или обычной вибрации, что могло бы
привести к травмированию персонала такими панелями и крышками, другими подвижными частями или
неизолированными токоведущими частями.
5.3.2 Роторы электродвигателей, шкивы, ремни, зубчатые передачи, цепи, вентиляторы и другие
подвижные части робота, которые могут стать причиной травмирования персонала, должны быть за
крыты или огорожены для того, чтобы снизить риск непреднамеренного контакта с ними.
5.3.3 Подвижная часть, расположенная внутри основного корпуса робота, которая может создать
риск травмирования персонала, должна соответствовать требованиям к расстояниям, установленным
в таблице 4. и должна оцениваться в отношении следующих факторов:
- степень воздействия на человека;
- заостренность подвижной части;
- вероятность непреднамеренного контакта с подвижной частью;
- скорость подвижной части;
- вероятность того, что пальцы, руки или одежда будут подвержены опасности, вызванной данной
подвижной частью.
5.4 Требования к подвижным частям робота, относящимся к манипулятору
5.4.1 При подаче питания на приводы манипулятора должен загораться визуальный индикатор
желтого цвета, предупреждающий о том. что робот работает или движение манипулятора возможно.
Л
ампочка, используемая в качестве визуального индикатора, должна соответствовать следующим тре
бованиям:
- лампочка не должна устанавливаться с помощью ввинчивания, что может привести к наруше
нию контакта в результате воздействия вибрации манипулятора;
- лампочка не должна быть лампой накаливания из-за того, что под возействием вибрации мани
пулятора возможен преждевременный обрыв нити накала.
П рим ечан ия
1 Если робот входит в состав роботизированного модуля, то индикатор может быть расположен не на мани
пуляторе. а в таком месте, которое хорошо видно со всех сторон извне данного модуля или с проходов в огражде нии
модуля.
2 Данные требования не распространяются на индикаторы, установленные не на манипуляторе.
3 Если робот предназначен для применения в условиях сильного загрязнения окружающей среды, кото
рое существенно ухудшает видимость горящего индикатора, то визуальный индикатор может быть установлен за
пределами роботизированного модуля (см. также 10.1.6). В любом случае робот с манипулятором должен быть
оснащен визуальным индикатором рабочего состояния.
5.4.2 Для ограничения движений манипулятора должны быть предусмотрены механические иУили
электронные средства. При наличии механических стопоров они должны обеспечивать остановку дви
жения манипулятора при номинальной нагрузке, максимальной скорости и на максимальном вылете.
Оценка электронных средств ограничения движений манипулятора приведена в 6.15 и 6.39.
5.4.3 В системе управления роботом должны быть предусмотрены входы и выходы, обеспечива
ющие надежную автоматическую остановку робота при срабатывании защитных калиток, ограждений и
другого оборудования, обеспечивающего безопасность в процессе эксплуатации робота.
5.4.4 Система управления роботом должна быть снабжена надежными средствами предотвра
щения опасностей, связанных с падением полезной нагрузки, неконтролируемыми движениями и т. д..
вызванных следующими причинами:
- активацией функции аварийной остановки;
- отключением питания (электрического, гидравлического, пневматического или иного) приводов.
П р и м е ч ан и е — При этом система управления не должна осуществлять автоматический перезапуск
робота после восстановления питания, если только не доказано, что данный перезапуск не может вызвать риск
возгорания, поражения электрическим током и травмирования персонала;
- отказом при выполнении заданного движения.
5.4.5 Соответствие требованиям, установленным в 5.4.4. должно быть определено с помощью
проверок, представленных в 6.16, 6.17 и 6.12.6.
35