ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
5.9.1.10Если инструкция по эксплуатации или нанесенная маркировка указывает пользователю,
что через отверстие в защитной оболочке должен быть вставлен инструмент для регулировки или ана
логичного действия, то должна быть исключена возможность контакта черезданное отверстие стержня
диаметром
1.6
мм с неизолированной токоведущей частью.
5.9.2 Управление роботом
5.9.2.1 Общие положения
Выключатель системы управления должен быть расположен или защищен так. чтобы исключить
непреднамеренные движения манипулятора робота.
5.9.2.2 Аварийная остановка
Кнопка аварийной остановки должна располагаться на панели управления и должна выделяться.
Вокруг панели управления должно быть достаточное пространство, чтобы оператор мог легко восполь
зоваться кнопкой аварийной остановки.
Кнопка аварийной остановки должна быть красного цвета на желтом фоне, иметь головку грибо
видной формы, не иметь ограждения и иметь фиксирующуюся защелку или аналогичное устройство,
препятствующее перезапуску робота до тех пор. пока кнопка аварийной остановки не будет вручную
возвращена в исходное положение. Перезапуск робота должен быть возможен только с помощью акти
вации функции управления запуском после того, как кнопка аварийной остановки будет возвращена в
исходное положение.
Если имеется несколько мест, с которых можно управлять роботом, то кнопки аварийной останов
ки должны быть установлены на каждом из этих мест.
Каждый робот должен иметь цепь аварийной остановки, использующую аппаратные компонен
ты. Команда аварийной остановки должна иметь наивысший приоритет среди всех других команд
управления роботом, отключать питание приводов робота и вызывать остановку всех движущихся
частей.
Максимальное расстояние и время остановки манипулятора, работающего в нормальных усло
виях с максимальной полезной нагрузкой на максимальной скорости, после нажатия кнопки аварийной
остановки должны быть определены в документации изготовителя (см. также 6.18.2 и
10
.
1
.
2
).
Каждая станция управления роботом, включая выносные пульты, с которой оператор может ини
циировать движение робота, должна иметь устройство аварийной остановки.
В цепи аварийной остановки должна быть обеспечена возможность подключения дополнитель
ных устройств аварийной остановки.
В цепи аварийной остановки должна быть обеспечена возможность подключения выходных сигна
лов аппаратных средств обеспечения безопасности.
5.9.3 Органы управления
5.9.3.1 Органы управления должны иметь индикацию рабочего состояния робота.
5.9.3.2 Робот, который может управляться дистанционно, должен иметь средства, препятствую
щие в случае необходимости инициации движения робота с удаленного пульта управления для того,
чтобы неожиданное возобновление движения робота не могло привести к травмированию находящих
ся вблизи него людей.
5.9.4 Режим обучения робота
5.9.4.1 В режиме обучения оператор, который проводит обучение, может находиться вблизи ро
бота. Максимальная скорость манипулятора робота в режиме обучения должна быть автоматически и
надежно ограничена значением 250 мм/с для оконечного механического интерфейса (поверхности
монтажного фланца) или рабочего органа при его наличии (см.
6
.
21
.
1
).
5.9.4.2 Робот должен быть спроектирован и изготовлен так. чтобы в случае любого одиночного
прогнозируемого отказа в режиме обучения скорость робота не превышала установленного предела
медленной скорости (см. 6.39.1.1).
5.9.4.3 Режим обучения должен быть организован так, чтобы другие режимы работы, например
автоматический режим, не могли быть инициированы во время обучения.
5.9.4.4 В режиме обучения система управления роботом должна обнаруживать точки сингу
лярности при скоординированном движении степеней подвижности манипулятора, инициирован
ном с выносного пульта обучения. При этом система управления должна либо остановить движение
робота и предупредить оператора о возможном превышении скорости 250 мм/с каким-либо звеном
магипулятора. либо обеспечить снижение (или корректировку) скорости движения манипулятора
вблизи точек сингулярности так. чтобы скорость движения любого звена манипулятора не превы
шала 250 мм/с.
38